具体描述
本书是国家自然科学基金研究成果专著出版基金资助项目。
本书从理论和试验两方面讨论了机器人灵巧手的建模、规划与仿真问题。内容包括：灵巧手运动学、抓持力学、操作运动学、主从控制规划、示教再现规划、抓持仿真和灵巧手设计等。
本书是国内第一部详细论述机器人灵巧手理论与技术的专著。灵巧手是一个复杂的机电集成系统，其理论和应用存在差距，需要紧随技术发展而不断进步。基于这些特征，本书在写作上力求体现多样性、开放性和发展的学术观点。在介绍方法与实践的同时，通过列举参考文献让读者获得更广阔的视野。
本书可供广大从事机器人研究的大专院校师生和科研院所的科研人员参考。
作者简介
目录信息
致谢
纪念张启先院士
第1章 概论
第2章 灵巧手运动学
第3章 抓持力学
第4章 多指手的操作运动学
第5章 主从控制策略
第6章 示教再现策略
第7章 主从抓持仿真平台
第8章 灵巧手设计
第9章 未来展望
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读后感
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用户评价
这本书的封面设计简直是一场视觉的盛宴，那种未来感与机械美学的完美结合，让人一拿到手里就忍不住想一探究竟。我尤其喜欢封面上那种深邃的蓝色调，配合着精密的机械线条，仿佛预示着一场关于智慧与造物的宏大叙事即将展开。装帧的质感也相当考究，纸张的触感温润而不失厚重，能感受到出版方在细节上的用心。我本来是抱着试试看的心态翻开的，没想到立刻就被那种扑面而来的专业气息所吸引。作者的文字功力可见一斑，即便是描述一些高度技术性的概念，也处理得流畅自然，没有丝毫生硬的堆砌感。阅读的过程就像是跟随一位技艺精湛的工匠，一步步走进他的工作室，看着他用最精妙的工具，构建起一个超越想象的精密世界。这本书的排版也十分舒服，字号大小适中，行距恰到好处，即使是长时间阅读，眼睛也不会感到疲劳。那种沉浸式的体验，让我在咖啡馆里一坐就是一下午，完全忘记了周遭的喧嚣。对于任何对精密机械、自动化前沿技术抱有好奇心的人来说，这本书的“外在美”就已经足够让人心动了，它成功地将冰冷的科技赋予了一种艺术的温度。
评分这本书的叙事节奏掌握得非常高明，它巧妙地穿插了大量的历史案例和前瞻性的设想，使得整体阅读体验充满了张力和层次感。比如，在讲述早期机械臂设计瓶颈时，作者引用了上世纪中叶某次著名的工业事故，那段文字描写得惊心动魄，仿佛身临其境地感受到了金属失控的瞬间，这极大地增强了后续关于冗余设计和安全机制探讨的说服力。接着，笔锋一转，又会跳转到未来医疗领域，畅想那些具备微米级精度的操作单元，如何在人体内部完成最精密的修复工作。这种“过去-现在-未来”的穿梭，让读者始终保持着一种紧迫感和对未知的憧憬。与那些只有理论堆砌的学术著作不同，这本书充满了“人味儿”。作者在描述某个技术突破时，流露出那种攻克难题后的兴奋感和对未竟事业的敬畏，这种情绪是能穿透纸页，感染读者的。每一次阅读的章节转换，都像是在爬一座螺旋上升的楼梯，每登高一层，看到的风景都更加开阔，但脚下的基础依然扎实可靠。
评分这本书的价值，最终体现在它对读者思维模式的重塑上。在读完最后一部分关于人机协作伦理与社会影响的讨论时，我感到了一种深沉的思考。作者提出的许多问题都是尖锐而紧迫的：当机器的“灵巧”超越了特定领域的专家时，人类的角色该如何重新定位？责任的边界又在哪里？这些并非空泛的杞人忧天，而是基于前沿技术发展必然会面对的现实困境。作者没有提供标准答案，而是以一种开放、审慎的态度引导读者进行深度辩论。这种鼓励批判性思维的写作风格，让这本书的生命力远超其技术时效性。它迫使我跳出“工具”的视角，去审视“创造物”与“创造者”之间复杂的关系。合上书本时，我感到的不是知识的饱和，而是一种新的认知挑战的开启。这本书就像是一把钥匙，打开了通往未来工程哲学的大门，让人在惊叹于科技进步的同时，也对人类自身的未来保持着一份必要的警醒和敬畏。
评分坦白说，这本书的内容深度远超我的预期，它没有停留在对现有技术的简单罗列，而是以一种近乎哲学思辨的视角，探讨了“灵巧”二字的真正内涵。我印象最深的是其中关于触觉反馈系统的一章，作者没有仅仅满足于描述传感器如何工作，而是深入挖掘了人类如何通过触觉感知世界，以及如何将这种复杂而精妙的生物反馈机制，映射到冰冷的硅基材料上。这种跨学科的融合，让原本晦涩难懂的工程学知识，变得生动而富有哲理。我甚至在阅读过程中，不自觉地开始反思我们日常生活中对“触碰”这件事的依赖程度，以及未来机器人如果拥有了超越人类的触觉灵敏度，将会对社会产生何种颠覆性的影响。作者的论证逻辑严密，每一步推导都像是精密的齿轮咬合，环环相扣，让你无法反驳。它不是一本教人如何搭建机器人的手册，而更像是一部关于“如何让机器拥有灵魂般的动作”的智慧结晶。读完这一部分，我感觉自己对“智能”的理解都被提升到了一个新的维度，不再仅仅关注计算能力，而是开始关注“执行”的艺术性。
评分我必须赞扬作者在案例选择上的独到眼光，他避开了那些已经被泛滥报道的“网红”技术，转而挖掘了一些在细分领域有着里程碑意义的创新。尤其令我眼前一亮的是对仿生学在抓取优化中的应用部分。书中详细分析了章鱼触手和壁虎脚掌的微观结构如何启发了新一代吸附和柔性抓取系统的设计。作者没有停留于简单的“模仿”，而是深入剖析了这些生物结构背后的物理原理——表面能、范德华力以及流体动力学的精妙平衡。这部分内容的专业度极高，但作者的表达方式却极其清晰，他使用了大量的图表和对比分析，将原本抽象的力学概念具象化。我甚至翻出了自己尘封已久的大学物理课本，试图去印证其中的某些推导，结果发现，书中的解释比我记忆中的教材更加直观易懂。这不仅仅是一本关于机器人的书，它更像是一本现代工程学如何向自然界寻求终极灵感的教科书。对于那些渴望将理论知识应用于实际、寻求创新突破口的研究人员来说，这本书无疑是提供了源源不断的“灵感矿藏”。
评分很不错的一本书，回头再看
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