具体描述
移动机器人的三维环境模型重建是一个重要的研究领域。《移动机器人及室内环境三维模型重建技术》以ActivMedia的Pioneer3-AT为实验平台，结合全景视觉与激光扫描仪等传感器，对室内环境三维模型重建进行了研究和分析。
全书共分5章，内容主要包括中心折反射全景摄像头的标定与全景图像中外极曲线的计算，基于图割算法的全景图像立体匹配，二维全局地图的建立，基于激光扫描的室内环境三维几何模型建立以及几何模型与颜色信息相结合的混合三维重建方法等。
《移动机器人及室内环境三维模型重建技术》可作为控制科学、人工智能、计算机科学等专业高年级本科生、研究生和教师的教材或参考书，也可作为信息学科相关领域，特别是移动机器人研究领域的工程技术人员和科研工作者的参考书。
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用户评价
这本书的参考文献和术语索引部分的质量，令我印象深刻，这往往是判断一本技术书籍是否“良心制作”的关键指标。作者引用了大量近五年内的顶会论文和重要的行业标准，确保了书中技术的时效性和权威性。更重要的是，书后附带的专业术语表堪称详尽，对于每一个关键缩写（如ICP、EKF、GTSAM等），都提供了清晰的定义和相关的页码索引，这极大地帮助了那些需要快速回顾或交叉验证概念的读者。我注意到，作者似乎还精心设计了一个“学习路径”的建议，根据读者的背景（例如，是侧重于定位，还是侧重于场景理解），推荐了书中需要重点关注的章节组合。这种为读者着想的结构安排，体现了作者深厚的教学经验。总而言之，这本书不仅仅是一本工具书，它更像是一位经验丰富、耐心且严谨的导师，在你探索复杂的移动机器人技术领域时，始终为你指明方向，提供坚实的理论基石和可行的工程参考。
评分我必须承认，这本书的阅读体验并不完全是轻松愉快的，但正是这种“挑战性”彰显了其专业深度。在涉及到大规模场景下的地图管理和数据融合时，作者引入了诸如图数据库（Graph Database）来组织拓扑信息，并在某些章节开始深入探讨并行计算和GPU加速的潜力。对于那些追求极致性能和实时性的读者而言，这些高级话题无疑提供了前沿的思考方向。我尤其欣赏作者在讨论地图的“一致性”和“可扩展性”时的辩证分析。例如，如何在一个巨大的城市环境中维持地图的全局一致性，同时又要保证新数据的快速增量更新，这涉及到复杂的分布式计算和数据结构设计。书中对四叉树、八叉树在三维环境中的应用进行了深入的剖析，并展示了如何结合这些空间划分结构来加速最近邻搜索和碰撞检测，这在机器人路径规划中是至关重要的。这本书的深度足以让有一定基础的工程师们感到“充实”，它确实为你提供了一个从基础理论到尖端工程实践的完整阶梯。
评分读完这本书的第三章，我不得不感叹作者在算法选择和优化策略上的独到见解。书中对SLAM（同步定位与地图构建）的主流方法——诸如基于滤波的方法和基于优化的方法——进行了非常细致的剖析。我特别关注了Bundle Adjustment（BA）这一章节，通常其他书籍在提到BA时往往只给出一个复杂的矩阵公式，让读者望而却步。但这本书的作者却巧妙地引入了“能量最小化”的思想框架，用通俗的语言解释了为什么在迭代过程中需要调整那些节点和关键帧的参数，甚至还提供了一个简化的伪代码流程图，这对于想要自己动手实现算法的工程师来说，简直是如获至宝。此外，书中对回环检测（Loop Closure）的讨论也十分深入，从传统的基于特征的方法到新兴的基于深度学习的语义一致性校验，作者没有盲目推崇最新技术，而是客观地分析了每种方法的鲁棒性和计算开销，这种平衡的视角非常难得。我认为这本书的价值不仅在于教你“是什么”，更在于教会你“为什么这样做”以及“在什么场景下应该选择哪种方案”，这种方法论的指导价值远超一般的技术手册。
评分这本书在讨论硬件接口和数据预处理部分的处理方式，可以说是极具实用主义色彩。许多学术著作往往将硬件视为理所当然的存在，直接跳到数据处理，但这本书却花了相当大的篇幅来讲解不同硬件平台之间的数据同步和时间戳对齐问题。我所在的团队之前在项目初期就吃了时间戳不同步的亏，导致定位结果漂移严重。如果早点读到这本书中关于多传感器时间同步误差建模与补偿的章节，我们就能避免走很多弯路。作者详细描述了如何利用PTP（精确时间协议）或简单的硬件触发同步来保证数据的可靠性，这对于实际部署场景的应用者来说，是极其宝贵的经验。书中还特别提到了数据噪声的特性分析，展示了不同环境下（比如强光、阴影、高动态物体干扰）采集到的点云数据是如何表现出特定的噪声模式，并提供了相应的滤波算法选择指南。这种将理论知识与实际部署环境的复杂性紧密结合的做法，使得这本书的指导性非常强，几乎可以当作一个高级技术规范手册来使用。
评分这本书的封面设计给我留下了非常深刻的印象，那种深邃的蓝色调搭配上银灰色的字体，立刻营造出一种科技感和严谨的氛围。我本来以为这会是一本偏向于理论推导和数学公式堆砌的教科书，毕竟“三维模型重建”听起来就非常硬核。然而，当我翻开第一章时，惊喜地发现作者在引入概念时使用了非常生活化的例子，比如引导读者想象一个扫地机器人是如何“看”清房间的，这种方式大大降低了初学者的门槛。书中对传感器原理的讲解也相当到位，特别是对激光雷达和视觉传感器的对比分析，不仅清晰地阐述了它们各自的优缺点，还配有大量精美的实物图和工作原理示意图，让我这个非专业出身的读者也能迅速掌握核心要点。最让我赞赏的是，作者并没有停留在理论层面，而是穿插了大量的实际工程案例，比如在大型仓库中进行资产盘点应用，以及在文物保护领域中对精细结构进行数字化存档的流程，这些都让抽象的技术变得触手可及，极大地激发了我深入研究下去的兴趣。整体来看，这本书的排版设计清晰流畅，索引做得非常详尽，即便只是为了查找某个特定算法的实现细节，也能快速定位，体现了编者对读者体验的重视。
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