《黃庭經》為道教養生修仙專著，它繼承漢代緯書和早期道教的人身各部位皆有神之說，又吸收古代醫學有關髒腑、經絡、精氣的理論，著重闡述存思身神、守固精氣的理論和方法。東漢時代，《太平經》、《老子河上公章句》等書已有曆觀五髒、存思身神的論述。早期五鬥米道的教本《老子想爾注》則強調奉道戒，謂守道戒即守一，批評“今世間常僞伎，指形名道，令有服色名字，狀貌長短”，“指五藏以名一，瞑目思想，欲從求福”。至魏晉之際，天師道徒也轉而講求內觀存神之術，《黃庭外景經》的齣現即標誌著這種轉變。《外景經》的思想結構比較鬆散，主要講述瞭胎息、嗽咽、內觀、服氣、存神、固精等方法。指齣黃庭在關元之上，幽闕（腎）居後，命門在前。黃庭收納津液，産生精氣，為人“靈根”（“靈根”有時又指命門）；丹田或命門（書中說“田下三寸神所居”，蓋指命門）乃藏積精氣之穴，為人生命之根本所在。

《黃庭經》分《黃庭內景玉經》《黃庭外景玉經》和《黃庭中景玉經》三種。《中景經》係晚齣道書，通常不列於《黃庭經》之內。“黃庭”一詞已見於漢代。古人認為，黃為中央之色，庭乃四方之中。五行土居中，色尚黃，在人五髒則脾為主。蓋喻身體中央、中空之穴。舊本《黃庭外景經》首句“上有黃庭下關元”即指此。至於“內景”、“外景”，《荀子·解蔽》篇早有“濁明外景，清明內景”之說。唐梁丘子（白履忠）在《黃庭內景玉經》上捲注文中解釋內景時稱，“內者，心也。景者，象也”，“心居身內，存觀一體之象色，故曰內景也”。“外景”一詞，大概是上清派根據“濁明外景，清明內景”，取與“內景”相對之義。道書分“內”“外”，代錶瞭傳承之異。例如《靈寶升玄內教經》捲八（敦煌遺書S．3722）自稱“無上靈寶升玄內教”，而稱《靈寶五篇真文》為“外教”。《黃庭經》東晉後分為《內景》《外景》或《內經》《外經》，蓋與此同意。

國內外學者大多認為《外景經》早於《內景經》。《外景經》托於太上老君所說，為天師道傳承的教本。《正一法文天師教戒科經·大道傢戒令》稱“《妙真》自吾所作，《黃庭》三靈七言，皆訓諭本經，為《道德》之光華”，則《黃庭外景經》當齣於魏晉之際。《列仙傳·硃璜傳》所說《老君黃庭經》（《列仙傳》亦為魏晉人托劉嚮撰）與葛洪《抱樸子內篇》稱《黃庭經》者，皆指此書。歐陽修據其所見，謂此書有東晉穆帝永和十二年（356）刻石本。王羲之為天師道信徒，所書《黃庭經》即此經。《舊唐書·經籍誌》著錄，猶稱“《老子黃庭經》一捲”。

《黃庭內景經》托稱太上大道玉晨君所說，相傳係西晉初魏夫人所得，實為上清派傳承的教本。其名始見於《真誥》，又見於今本《魏夫人傳》（葛洪《神仙傳》曾提到範邈撰《魏夫人傳》，但據陳國符先生考證，今本為唐人改撰本）。《真誥》捲九《協昌期》第一記言：“山世遠受孟先生法，暮臥，先讀《黃庭內景經》一過乃眠，使人魂魄自製。”捲十八《握真輔》第二又記“經雲：主諸關鏡聰明始”，陶弘景注稱“此《黃庭經》中語”，而此句見於今本《黃庭內景經》。捲二十《翼真檢》第二陶弘景自記許翽抄《魏夫人傳》中《黃庭經》，蓋即此書。但此書首章雲：“上清紫霞虛皇前，太上大道玉晨君，閑居蕊珠作七言，散化五形變萬神，是為《黃庭》曰《內篇》。”上清紫霞虛皇和太上大道玉晨君都是上清派崇奉的尊神，其位在太上老君之上。又此書謂“治生之道瞭不煩，但修《洞玄》與《玉篇》”。《洞玄》，白履忠注說指《洞玄靈寶經》，實非。上清派原有《大洞玄經》，即此書所謂《洞玄》。

《真誥》捲十三《稽神樞》第三記“或諷明《洞玄》”，陶注： “《洞玄》即《大洞玄經》，……非今世所傳《洞玄靈寶經》也。” 凡此類例，可證《內景經》至晚齣於東晉，是經過楊、許等增益而傳世者。此後，纔有內、外景經之分，且皆作為上清派重要典籍而流傳於世。

二書傳本繁多，捲數各有異同。《黃庭外景經》，唐宋書目多著錄一捲，《郡齋讀書誌》作三捲，注本亦有分三捲者。

《黃庭內景經》一名《太上琴心文》，一名《大帝金書》，一名《東華玉篇》，一捲，注本亦有分三捲者。二書皆為七言韻語，在長期傳寫中，各本文字亦略有差異。

《黃庭經》為道教養生修仙專著，它繼承漢代緯書和早期道教的人身各部位皆有神之說，又吸收古代醫學有關髒腑、經絡、精氣的理論，著重闡述存思身神、守固精氣的理論和方法。東漢時代，《太平經》、《老子河上公章句》等書已有曆觀五髒、存思身神的論述。早期五鬥米道的教本《老子想爾注》則強調奉道戒，謂守道戒即守一，批評“今世間常僞伎，指形名道，令有服色名字，狀貌長短”，“指五藏以名一，瞑目思想，欲從求福”。至魏晉之際，天師道徒也轉而講求內觀存神之術，《黃庭外景經》的齣現即標誌著這種轉變。《外景經》的思想結構比較鬆散，主要講述瞭胎息、嗽咽、內觀、服氣、存神、固精等方法。指齣黃庭在關元之上，幽闕（腎）居後，命門在前。黃庭收納津液，産生精氣，為人“靈根”（“靈根”有時又指命門）；丹田或命門（書中說“田下三寸神所居”，蓋指命門）乃藏積精氣之穴，為人生命之根本所在。

書中提齣“觀誌遊神三奇靈”，“頭戴白素足丹田，沐浴華池灌靈根，三府相得開命門”的修煉法，已略具“三丹田”思想。尤其強調“長生要妙房中急，棄捐淫欲專守精，寸田尺宅可理生”，認為“仙人道士非有神，積精所緻為專年。人皆食榖與五味，獨食太和陰陽氣，故能不死天相既”。書中還形象地描述瞭“黃庭中人衣硃衣”、“中池有士衣赤衣”等等身神，主張“曆觀五髒視節度，六腑修治潔如素，虛無自然道之故”。其法大緻為咽津以養靈根，納氣至丹田又返歸黃庭；或納氣丹田以生精，上補昆侖（腦），下過十二重樓（咽喉）、絳宮（心）等關竅，還返丹田；又存觀五髒六腑之神，使五神朝會中宮（脾），如此“循環無端”，謂能通利七竅、老而復壯。《外景經》已初具內丹術的雛型。

《黃庭內景經》的內容比《外景經》完備，且多發揮。北宋歐陽修認為，此書乃《外景經》疏義。它將人體分為上、中、下三部，三部各有“八景”，閤為“二十四真”。明確提齣“三田”（三丹田）理論，即上部腦中為泥丸，有九宮，九真居之；中部心中為絳宮，主守神有心神丹元；下部二腎之間為命門，“橫津三寸靈所居”，是藏精之處。“三田之中精氣微”，人但思一部，即可延壽無窮。又提齣人體百節皆有神，《至道章第七》《心神章第八》還給麵首五官（發、腦、眼、耳、鼻、舌、齒）及五髒（心、肝、脾、腎、膽）諸神取名，謂“至道不煩決存真，泥丸百節皆有神”。“六腑五髒神體精，皆在心內運天經，晝夜存之自長生”。據稱此二章為全經之精要，《黃庭》秘訣皆盡於此。《內景經》的修煉法，主要為“入室東嚮誦《玉篇》”，存思身神，默念其神名，尤其重視存思三丹田之神。以為長誦《玉篇》，默思身神，自可得“不死之道”。《內景經》中某些文句與《外景經》相同，但它更加強調存思身神，因而更能代錶上清派典型的修煉方式。

《黃庭經》係統地提齣瞭三丹田、八景二十四真理論和相應的存真修煉方法，這對上清派的形成有著特殊的意義。其中有些內容較之《大洞真經》更為接近唐宋內丹術，故而亦被後世內丹傢奉為內丹要籍。經中的髒腑、經絡、穴位、精氣及陰陽五行學說，反映瞭古代生理、醫理知識。如有關黃庭、命門或脾、腎的觀點，與傳統醫書所說“腎為先天之本，脾為後天之本”大意相同；他如脾主中央、心典一體、肺氣起自三焦、五髒開竅體錶，三陽（少陽、陽明、太陽）三陰（少陰、太陰、厥陰）相對應、五行閤氣本一等等，亦與醫理相通。