具体描述
This book deals with the problems related to planning motion laws and trajectories for the actuation system of automatic machines, in particular for those based on electric drives, and robots. The problem of planning suitable trajectories is relevant not only for the proper use of these machines, in order to avoid undesired effects such as vibrations or even damages on the mechanical structure, but also in some phases of their design and in the choice and sizing of the actuators. This is particularly true now that the concept of electronic cams has replaced, in the design of automatic machines, the classical approach based on mechanical cams . The choice of a particular trajectory has direct and relevant implications on several aspects of the design and use of an automatic machine, like the dimensioning of the actuators and of the reduction gears, the vibrations and efforts generated on the machine and on the load, the tracking errors during the motion execution. For these reasons, in order to understand and appreciate the peculiarities of the different techniques available for trajectory planning, besides the mathematical aspects of their implementation also a detailed analysis in the time and frequency domains, a comparison of their main properties under different points of view, and general considerations related to their practical use are reported.
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用户评价
阅读体验上，我必须得夸赞一下排版和插图的质量。通常这种技术密集型的书籍，如果插图模糊或者公式排版混乱，阅读起来会非常折磨人。但这本书的图文排版简直是教科书级别的典范，每一个算法流程图、每一个几何构型示意图都清晰锐利，使得那些抽象的概念变得触手可及。特别是对于描述复杂空间曲线和曲面的章节，那些高质量的3D渲染图，让我瞬间理解了诸如B样条曲线或回旋曲线（Clothoid）在实际应用中的精妙之处。这表明作者和出版方对读者的阅读体验投入了极大的关注。此外，书本的装帧质量也十分过硬，厚实的纸张拿在手里沉甸甸的，有一种可靠感，让人愿意把它放在工作台上随时翻阅，而不是束之高阁。这种对细节的尊重，往往预示着内容本身的扎实程度。
评分从宏观角度来看，这本书不仅仅是在教授“如何规划轨迹”，它更像是在构建一个完整的“运动智能”框架。它可能触及了规划层、决策层和控制层之间的接口问题，这对于设计一个完全自主的自动化系统至关重要。我好奇作者是如何处理“全局最优”与“局部实时性”之间的权衡的。在某些关键的实时任务中，牺牲一点全局的平滑性来换取毫秒级的响应速度是必要的，但如何量化这种权衡？我期待书中能提供一些深入的案例研究，展示这些权衡在实际部署中的具体表现和后处理分析。这本书的最终价值，不在于它提供了多少“标准答案”，而在于它能否激发读者去思考和设计出更适应特定场景的、更具前瞻性的运动规划解决方案。如果读完之后，我能以一种全新的、更系统化的视角去审视我面前的每一个自动化难题，那么这本书的价值就远远超过了它的定价。
评分这本书的封面设计简直是视觉上的享受，那种深邃的蓝色调配上简洁有力的标题字体，立刻就给人一种专业、严谨的感觉。光是看着它，我就能想象出里面蕴含的知识深度。我期待着能在这个领域里找到一本真正能让我豁然开朗的指南，而不是那种堆砌术语、晦涩难懂的教科书。我希望它能以一种极其清晰、有条理的方式，将复杂的运动规划原理分解开来，最好能结合大量的实际案例和图表，这样即便是初学者也能循序渐进地掌握核心概念。市面上很多相关书籍要么过于理论化，要么就是只停留在应用层面，缺乏底层逻辑的阐述。这本书的“Trajectory Planning”这个核心主题，听起来就直指问题的关键——如何让机器人在复杂的环境中实现既高效又平滑的运动路径。我猜想，作者一定在这方面下了不少功夫，试图搭建一座连接理论与实践的坚实桥梁。我特别关注它在处理动态约束和实时规划方面的论述，这才是现代自动化系统面临的最大挑战。如果能看到一些关于先进优化算法如何被巧妙嵌入到路径生成过程中的细节分析，那就太棒了。
评分说实话，我刚翻开目录的时候，内心是抱着一丝怀疑的。毕竟“自动机器与机器人”的范畴太广了，如果这本书试图面面俱到，很可能就会流于表面。然而，越往后读，我越发觉得作者对材料的选择和组织是经过深思熟虑的。它似乎避开了那些已经被嚼烂了的经典理论，转而将重点放在了那些真正推动行业发展的尖端技术上。我特别欣赏它对非完整性约束（nonholonomic constraints）处理方法的深入探讨，这在需要精确导航的移动机器人领域至关重要。那种层层递进的讲解方式，就像一位经验丰富的大师在手把手地教导你如何“看见”机器人的运动空间，而不是仅仅停留在计算层面。我注意到其中可能包含了大量的数学推导，但愿这些推导不是为了炫技，而是为了让读者真正理解每一步决策背后的物理意义和数学必然性。我希望它能提供一些可供参考的代码片段或伪代码，哪怕只是关键算法的实现思路，也能极大地加速我的学习进程，让我能更快地将书本知识转化为实际的工程能力。
评分这本书给我的直观感受是——硬核且面向工程实践。我正在为一个需要高精度装配任务的机械臂寻找优化方案，现有的参考资料在处理奇异点附近的路径重规划时显得力不从心。我强烈期望这本书能提供一些突破性的思路，比如如何利用模型预测控制（MPC）的思想来动态修正预先规划的轨迹，以应对突发的外部干扰或传感器噪声。那种教科书式的“完美世界”规划模型，在真实工厂环境中是站不住脚的。我期待看到关于“鲁棒性”规划的讨论，如何确保在各种不确定性下，机器人的轨迹依然能够保持预期的性能指标。而且，书中对不同类型执行器的特性建模，比如伺服电机与步进电机的差异对轨迹生成的影响，也是我非常感兴趣的部分。如果能提供一个综合性的对比分析，说明在特定工况下应选用哪种规划策略，那这本书的实用价值将呈几何级数增长。我希望能从中找到打破当前技术瓶颈的钥匙。
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