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本书分为三篇共19章，第1篇静力学，包括静力学基本原理，力系的合成和平衡的理论及其工程应用；第2篇运动学，包括点的运动，刚体的基本运动，点的合成运动和刚体的平面运动的原理及基本规律；第3篇动力学，包括动力三大普遍定理，动静学，分析静力学和分析动力学基础，单自由度系统的振动和碰撞等。
本书是为高等学校中土木工程类的土建、机械、水利、道路桥梁等专业90学时左右理论力学课程编写的教材，也可作为相关专业工程技术人员报考研究生学习的参考用书。
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