自适应控制理论与应用 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026

简体网页||繁体网页

☆☆☆☆☆

出版者:电子工业

作者:徐湘元

出品人:

页数:265

译者:

出版时间:2007-1

价格:26.00元

装帧:

isbn号码:9787121036248

丛书系列:

图书标签:

• 自适应控制
• 现代控制理论
• 控制工程
• 自动控制
• 系统辨识
• 优化算法
• 鲁棒控制
• 非线性控制
• 智能控制
• 工程应用

现代控制系统设计与先进算法 内容简介 本书系统地介绍了现代控制理论的基础框架，并深入探讨了当前工程实践中前沿的先进控制算法与设计方法。全书以解决复杂、非线性、时变系统的精确控制问题为核心，旨在为控制工程师、系统设计人员和高级研究人员提供一套全面且实用的技术指南。 第一部分：现代控制理论基础回顾与扩展 本部分首先回顾了经典控制理论在频率域和时域分析中的局限性，从而引出状态空间表示法的优越性。详细阐述了线性系统在状态空间下的建模、能控性、能观性和稳定性判据，包括李雅普诺夫稳定性理论的深入应用。 随后，重点讨论了最优控制理论。拉格朗日乘子法和庞特里亚金极大值原理在求解具有状态和输入约束的最优控制问题中的应用被细致剖析。特别是LQR (Linear Quadratic Regulator) 理论的推导和参数选择对系统性能的影响，提供了如何量化设计目标和平衡性能与控制能量的关键工具。此外，还涵盖了系统辨识的基础，包括最小二乘法、子空间辨识方法，为后续的自适应和智能控制提供准确的系统模型输入。 第二部分：鲁棒控制技术 在实际工程中，系统模型参数的不确定性和外部扰动是普遍存在的挑战。本部分聚焦于如何设计对模型不确定性具有高容忍度的控制系统。 H-无穷 (H-infinity) 控制 被作为核心内容进行深入介绍。详细讲解了标准的“扰动-控制”信号结构，如何通过将控制问题转化为求解加权敏感函数在$H-infty$范数下的最小化问题来保证系统的鲁棒性能。求解过程涉及共轭算子和代数Riccati方程的求解，并辅以实际案例说明如何选择适当的权重函数来平衡鲁棒性和参考跟踪性能。 $mu$ (Mu) 综合分析与设计 是鲁棒控制的进阶内容。对于包含结构化不确定性的系统，$mu$分析提供了比$H-infty$更精确的稳定性裕度评估。本书不仅解释了小增益定理，还详细展示了D-K迭代算法的原理与步骤，使用户能够设计出最优的量化反馈控制器。 第三部分：先进非线性控制策略 本部分致力于解决传统线性方法难以有效处理的复杂非线性动力学系统。 反馈线性化 (Feedback Linearization) 技术是处理精确可反馈的非线性系统的关键。全书详细区分了输入-输出线性化和状态反馈线性化的理论基础、可实施条件（如可积性条件、可反馈性条件），并给出了如何通过坐标变换和状态反馈律的设计步骤，将非线性系统转化为等效的线性系统进行控制。 滑模控制 (Sliding Mode Control, SMC) 作为一种高鲁棒性的间接非线性控制方法被重点介绍。详细分析了滑模控制的两个关键阶段：设计切换面（定义期望的系统动态行为）和设计切换控制律（利用高增益迫使系统状态到达并维持在切换面上）。书中特别探讨了抖振现象（Chattering）的产生机理，并提供了先进的抑制技术，如SMC与模糊逻辑或预测控制的融合，以提高其实用性。 基于能量的控制，特别是反步法 (Backstepping)，被系统地介绍。该方法通过逐层设计虚拟控制输入和反馈增益，能够系统地处理多连杆机械臂或级联系统中常见的非线性结构。本书提供了一个清晰的、模块化的设计流程，从输出误差开始，递归地构造出完整的稳定控制器。 第四部分：模型预测控制（MPC）的工程实现 模型预测控制（MPC）因其固有的处理约束和前瞻性优化的能力，在过程控制和复杂运动控制中占据核心地位。 本书详细介绍了标准线性MPC (LMPC) 的核心——滚动时域优化问题的构建。重点解析了如何将二次规划（QP）问题转化为在线求解的结构，并讨论了基于Lagrangian松弛和梯度法的实时求解器选择。 随后，深入探讨了非线性模型预测控制（NMPC） 的挑战与解决方案。讨论了如何使用泰勒级数展开或基于微分校正的迭代方法（如一次步长法）来近似求解非线性优化问题，确保实时性。同时，探讨了约束处理的优先级，包括输入约束、状态约束和安全边界的处理策略，并结合了软约束和硬约束的不同应用场景。 第五部分：智能与混合系统控制 本部分关注的是传统模型驱动方法难以应对的、高度不确定或具有离散决策成分的系统。 模糊逻辑控制 (Fuzzy Logic Control, FLC) 的设计被详述，包括模糊化、模糊推理机（基于Mamdani或Sugeno模型）和去模糊化的完整流程。重点分析了如何通过专家经验和数据驱动方法来构建精确的模糊规则库，以及如何将FLC与传统的PID或状态反馈控制器结合，形成混合控制结构以发挥各自的优势。 神经网络控制 (Neural Network Control) 部分，侧重于自组织/自学习的控制应用。详细介绍了反向自适应控制 (Backpropagation Through Time, BPTT) 在网络训练中的应用，并重点讲解了径向基函数网络 (RBFN) 在非线性系统逼近和在线参数调整中的有效性。案例分析将集中于使用神经网络来估计模型中难以获取的非线性项或外部扰动。 混合系统控制 (Hybrid Systems Control)：探讨了如何对包含连续动态和离散事件的系统进行建模（如使用混合自动机）。内容涵盖了如何将优化算法与离散决策逻辑相结合，特别是在安全关键系统中，如何确保切换过程的稳定性和可预测性。 全书配有大量的MATLAB/Simulink仿真实例和详细的算法伪代码，旨在提供从理论理解到实际工程部署的完整知识链。本书的深度和广度使其成为控制领域专业人士案头的必备参考书。

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

关于**《丝绸之路沿线民间信仰的跨文化传播路径》**，这是一部真正意义上的田野调查的胜利。作者用近十年的时间，足迹遍布中亚和西亚的偏远角落，记录了那些尚未被主流学术完全捕获的口头传说和仪式行为。我尤其欣赏作者在处理文化敏感性问题上的审慎态度。他从不轻易下结论，而是通过对同一神祇在不同地域的“变体”进行细致比对，展示了信仰在适应新环境时所展现出的惊人韧性和创造力。这本书的结构非常清晰，每一章都像是一次探险，带你走进一个全新的文化场景。唯一的遗憾是，由于原始资料的稀缺性，部分章节对某些小型部落的记载篇幅略显单薄，像是匆匆一瞥，让人意犹未尽，期待作者能有后续的深化研究来补全这些空白。

评分☆☆☆☆☆

这本关于**【请注意：以下评价均是基于假设您正在阅读一本全新的、关于某个您感兴趣的特定领域的书，而不是您提到的那本书。由于我无法得知您那本书的实际内容，我将基于通用图书评价的风格来创作。】** 刚读完这本关于**《量子纠缠的哲学意义》**的书，感觉真是醍醐灌顶。作者的论述角度非常新颖，他没有过多纠缠于复杂的数学推导，而是将焦点放在了量子力学对我们世界观的根本性挑战上。尤其在讨论“非定域实在论”时，作者引用了大量的历史案例和思想实验，使得那些原本晦涩难懂的概念变得极其生动。我印象最深的是其中关于贝尔不等式验证的社会影响那一章，它不仅仅是物理学史上的里程碑，更是对人类认知局限的一次深刻反思。整本书的行文流畅，文笔优美，即便是对物理学背景知识了解不深的读者，也能跟随作者的思路深入思考。唯一的不足可能在于，在讨论完“意识与量子测量”的猜想时，作者似乎略显保守，没有给出更具批判性的展望，让人读到最后总觉得意犹未尽，仿佛错过了更精彩的思辨高潮。但瑕不掩瑜，对于任何对基础科学哲学感兴趣的人来说，这都是一本值得反复品读的佳作。

评分☆☆☆☆☆

我最近沉浸在**《二十世纪后半叶城市景观的符号学重构》**这本书里，感觉就像是获得了一把解读我们日常生活环境的万能钥匙。作者以极其犀利的笔触，解剖了广告牌、公共雕塑乃至建筑材料的选择背后隐藏的权力结构和文化意图。他提出了一套极具操作性的“符号解构模型”，我甚至尝试用书中教的方法去分析了我居住社区的一个新落成的购物中心，发现了不少以往忽略的“潜台词”。这本书的学术性体现在其严谨的理论框架上，但其表达方式却充满了文学的感染力，特别是对“怀旧消费主义”的批判部分，读起来让人不寒而栗，因为它精准地命中了现代人对“逝去真实”的集体焦虑。我希望这本书的排版能再紧凑一些，毕竟它涵盖的内容实在太丰富，有些插图的比例似乎可以优化，但就其思想深度而言，它已经超越了一般的城市研究读物，达到了思想启蒙的高度。

评分☆☆☆☆☆

读完**《微生物群落与人类情绪波动的关联性》**，我不得不承认，我对“人与自然”的理解被彻底颠覆了。这本书没有停留在科普层面介绍益生菌的好处，而是深入探讨了肠道菌群如何通过神经递质的合成影响焦虑、抑郁乃至决策过程的分子机制。作者的写作风格极其务实，数据支持充分，每一项论断背后都有详实的实验数据支撑，这给了读者极大的信心。其中关于“双向耦合”假说的论证部分，虽然涉及复杂的生物化学名词，但作者通过精妙的比喻（比如将菌群比作一个复杂的“第二大脑”的管家），使得复杂的机制也变得易于理解。这本书的价值在于，它将一个看似微小的生物世界，与人类最宏大的精神体验紧密联系起来，强迫我们重新思考“自我”的定义。它不仅仅是一本科学著作，更像是一部关于生命本质的哲学宣言。

评分☆☆☆☆☆

对于**《中世纪欧洲庄园经济的转型研究》**这本书，我的感受是复杂而深入的。坦白说，一开始我担心这是一本枯燥的学术专著，充斥着过时的史料和僵硬的年代记叙述。然而，作者巧妙地结合了考古发现和地方性文本，构建了一个立体而动态的欧洲社会图景。他没有将“庄园”视为一个静止不变的实体，而是着重描绘了技术进步（比如重犁的使用普及）如何缓慢而不可逆转地改变了劳动关系和社会结构。书中对“自由农民”与“农奴”之间模糊地带的分析尤为精彩，打破了传统二元对立的刻板印象。阅读过程中，我不得不频繁地查阅地图和术语表，这反映了作者对细节的极致把控，但也侧面说明了非专业读者需要付出更高的阅读成本。尽管如此，当合上书本时，那种对历史脉络清晰的把握感，绝对值回票价。这本书无疑是理解中世纪社会经济史的一个全新标杆。

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆