现代汽车音响设备原理与检修 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026

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出版者:电子工业出版社

作者:汪立亮

出品人:

页数:208

译者:

出版时间:2000-1-1

价格:20.00元

装帧:平装(无盘)

isbn号码:9787505355262

丛书系列:

图书标签:

• 汽车音响
• 音响原理
• 音响检修
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现代工业机器人技术与应用 第一章 工业机器人的基本概念与发展历程 本章旨在为读者构建对现代工业机器人的全面认知框架。我们将从“机器人”这一核心概念的起源与演变入手，追溯其在科幻文学中的想象萌芽，直至其在真实工业场景中的落地生根。重点剖析“工业机器人”的精确定义，区分于服务机器人、医疗机器人等其他类型机器人的本质区别，明确其在自动化生产线中的核心职能。 内容将详述工业机器人的技术发展脉络。从早期的机电一体化机械臂到如今具备复杂感知、决策与人机协作能力的高度智能化系统，我们将梳理各个历史阶段的关键技术突破，例如伺服控制技术的成熟、计算机视觉的引入、以及柔性制造系统的需求如何推动机器人形态与功能的迭代。特别关注20世纪后半叶以来，工业机器人如何从单一的“搬运、焊接”工具，逐步演变为能够执行复杂装配、精密打磨乃至质量检测的生产核心。 此外，本章还将探讨影响工业机器人普及和发展的宏观经济与社会因素。分析全球制造业升级对高精度、高效率自动化设备的需求驱动力，并简要介绍当前全球主要的工业机器人制造商及其市场布局，为后续深入学习打下坚实的背景基础。 第二章 工业机器人的核心结构与机械系统 理解一台工业机器人如何高效运作，必须从其物理结构入手。本章将深入解析工业机器人的标准机械结构，重点聚焦于实现运动学和动力学特性的关键组成部分。 首先，详细阐述机器人本体结构。介绍并对比常见的机器人构型，如关节型（多轴机械臂）、SCARA（水平多关节型）、并联型以及笛卡尔坐标型机器人的结构特点、工作空间、自由度（DOF）的含义及其对应用场景的决定性影响。对驱动机构的选择进行详尽分析，包括步进电机、伺服电机（AC/DC）、以及液压和气动系统的适用性比较，强调高精度伺服系统在现代高速机器人中的核心地位。 其次，深入探讨减速器技术。减速器是保证机器人运动精度和刚度的“心脏”。我们将系统介绍谐波齿轮减速器、RV减速器的工作原理、精度指标（如反向间隙）的测量与影响，以及如何根据负载需求选择合适的减速比。 再者，对末端执行器（End-Effectors）进行分类介绍。这包括但不限于通用型夹爪（气动、电动、真空吸盘）、专用工具（如焊枪、喷涂头、力控传感器等）。着重讨论模块化快换技术，如何实现生产线快速切换和柔性化生产。 最后，本章将涉及机器人动力学基础。简要介绍牛顿-欧拉法和拉格朗日法在机器人运动学建模中的应用，为理解如何精确控制机器人的运动轨迹奠定理论基础。 第三章 机器人控制系统与传感技术 本章聚焦于工业机器人的“大脑”与“神经系统”——控制技术与感知能力。 控制系统硬件架构部分，将介绍工业机器人控制器的组成，包括主控单元（CPU/GPU）、运动控制器、I/O模块以及安全控制单元。阐述实时操作系统（RTOS）在机器人控制中的关键作用，如何确保高频、低延迟的运动指令执行。 运动控制算法是本章的核心。详细解析点位控制、轨迹规划（直线插补、圆弧插补、空间曲线拟合）的实现过程。深入讲解如何通过PID控制或更先进的自适应控制算法，实时补偿机械系统的非线性误差、摩擦力矩和负载变化，实现高精度轨迹跟踪。 编程与人机交互方面，介绍主流机器人厂商的离线编程软件、在线示教盒的操作逻辑以及高级编程语言（如结构化文本或专用脚本语言）的应用。强调安全编程规范和急停系统的设计要求。 传感技术是实现机器人智能化的基础。系统介绍内部传感器（如编码器、力/力矩传感器）的数据采集与噪声处理方法。重点剖析外部环境感知技术，包括： 1. 机器视觉系统：2D/3D视觉定位、物体识别与抓取引导。介绍光源选择、相机标定、以及图像处理算法在缺陷检测中的应用。 2. 力控技术：接触力的实时反馈与补偿，尤其在精密装配、打磨和抛光任务中的重要性。 3. 激光与超声波传感器在环境测距和避障中的应用。 第四章 工业机器人集成与典型应用案例 本章将理论知识与实际工业场景相结合，展示如何将机器人技术有效地集成到复杂的生产流程中，并分析其带来的效率提升。 首先，探讨系统集成要素。详细介绍机器人工作站的设计流程，包括安全围栏设计、安全光幕与区域扫描仪的配置、电气接口的标准化。分析如何进行节拍时间分析和运动干涉分析，以优化生产节拍和保障操作安全。 其次，系统梳理核心应用领域： 焊接技术：弧焊、点焊、激光焊接机器人的路径规划与质量一致性控制。 搬运与码垛：大负载搬运的运动学优化与堆垛路径算法。 装配操作：柔性夹持与力反馈在复杂零件装配中的应用。 表面处理：喷涂、打磨操作中的路径覆盖率和均匀性控制。 最后，引入新兴集成趋势： 人机协作（Cobots）：分析协作机器人的安全标准（ISO/TS 15066）和其在轻载、柔性任务中的部署策略。 云端与边缘计算：探讨如何利用工业物联网（IIoT）平台对机器人集群进行远程监控、数据分析和故障预测性维护（PdM）。 数字孪生：在虚拟环境中对机器人系统进行调试、优化和验证的流程与工具。 通过对这些实际案例的剖析，读者将掌握将机器人理论转化为高效工业解决方案的实践能力。 第五章 工业机器人的维护、故障诊断与安全规范 本章是保障机器人系统长期稳定运行的关键。内容涵盖日常维护、复杂故障的诊断流程以及操作安全法规。 日常维护与保养部分，细化了对减速器润滑、电机轴承检查、传感器清洁、以及电缆和气管的巡检周期与标准。强调预防性维护（PM）在延长设备寿命中的作用。 故障诊断流程是本章的重点。系统性地介绍了基于症状的故障排除方法。例如，当出现“轨迹精度漂移”、“运动卡滞”、“控制器报错”等典型故障时，应遵循的诊断步骤：从检查电源、I/O信号入手，逐步深入到电机驱动器、编码器反馈信号、直至机器人运动学模型的自检。重点讲解如何利用控制系统内置的诊断工具和历史记录来定位问题根源。 安全规范是工业机器人操作的生命线。详细解读国家及国际通行的机器人安全标准（如GB/T 12643、ISO 10218系列）。内容包括： 风险评估：如何识别和量化机器人工作空间内的潜在危险。 安全区域划分：固定式、移动式机器人安全围栏的设计要求。 安全电路：安全PLC、限速、安全停止等级（SIL/PL）的配置与测试。 紧急情况处理：急停流程、手动复位程序及操作人员的应急响应训练要求。 本章旨在培养操作和维护人员对设备健康状况的敏感度和应对突发事件的专业能力。

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