目錄
緒 論
1. 現代控製理論的內容
2.確定性係統的頻域設計與時域設計的對比
3.本書的主要內容
課外閱讀文獻
第一章 變分法
1.1泛函
1.2變分的推演
1.3Euler方程
1.4嚮量情況
1.5有約束的情況
1.6端點可變的情況
1.7變分的另一種定義
1.8變分與Fréchet微分
習 題
課外閱讀文獻
第二章 連續係統最優控製
2.1 時間端點固定的情況
習 題
2.2 有終端函數約束的情況（當t0，tf固定）
習 題
2.3 終時不指定的情況
習 題
2.4 小結
課外閱讀文獻
第三章 綫性連續係統最優控製
3.1 有限時間（狀態）調節器問題
3.2 有限時間輸齣調節器問題
3.3 無限時間輸齣調節器問題
3.4 矩陣Riccati方程的解法
3.4.1 矩陣Riccati微分方程的解法
3.4.2 矩陣Riccati代數方程的解法
3.5 奇異攝動法解LQR問題
3.5.1 奇異攝動
3.5.2 低階設計
3.5.3 修正低階設計
上機實習
課外閱讀文獻
附錄3－1一些運算
附錄3－2綫性係統的一些性質
第四章 離散係統最優控製
4.1 離散變分法與Euler方程
4.2 離散係統最優控製
4.3 連續變分法與離散變分法求解結果的對比
4.4 離散LQR問題
習 題
課外閱讀文獻
第五章 最大值原理
5.1 最小值原理
5.2 Bang一Bang控製
5.3 最小時間控製係統的性質
5.4 最小燃料控製係統的性質
5.5 一些實例
5.6 小結
習 題
上機實習
課外閱讀文獻
附錄5－1抽象空間
附錄5－2基本矩陣的一個性質
第六章 動態規劃
6.1 多段決策過程
6.2 動態規劃的基本思想
6.3 動態規劃的上機計算步驟
6.3.1 算法
6.3.2 插值
6.3.3 程序框圖
6.3.4 小結
6.4 用動態規劃解離散LQR問題
6.5 動態規劃的連續形式（Hamilton－Jac0bi
方程）
習 題
6.6微分動態規劃
上機實習
課外閱讀文獻
第七章 最優控製的數值計算
7.1 兩點邊值問題的幾種解法
7.1.1 二次變分法
7.1.2 擬綫性化法
7.2 數學規劃與確定性最優控製
上機實習
課外閱讀文獻
第八章 奇異控製
8.1 廣義Legendre －Clebsch條件
8.2 奇異解
8.2.1 LQR問題的奇異解
8.2.2 Bang－Bang控製的奇異解
習 題
課外閱讀文獻
第九章 隨機係統的最優控製
9.1 綫性隨機控製
9.1.1 完全狀態信息
9.1.2 不完全狀態信息
9.2 非綫性隨機控製
9.2.1 幾種隨機控製策略
9.2.2 雙重影響與雙重性質
9.2.3 隨機動態規劃與最優閉環策略
9.2.4 雙重控製
9.2.5 小結
習 題
課外閱讀文獻
附錄9－1取極小與取條件均值的運算
附錄9－2二次型求均值
· · · · · · (收起)