具体描述
《机器人学基础》是一部比较系统和全面的机器人学导论性著作，主要介绍机器人学的基本原理及应用。全书共10章，主要内容包括机器人学的起源与发展、机器人学的数学基础、机器人运动方程的表示与求解、机器人动力学方程、机器人的控制原则和控制方法、机器人传感器、机器人轨迹规划、机器人的程序设计、机器人的应用等。
《机器人学基础》适合作为高校本科生教材，也适合从事机器人学研究、开发和应用的科技人员参考。
作者简介
目录信息
读后感
京东买的书，第二版~~~，各种图不对文，符号错标，都要怀疑是不买到盗版书了~~~，可是看着印刷质量还行啊，只能说，内容安排上来说，比较合适入门选择，基础部分讲的还算系统详细，章节设计循序渐进（也就前面几章，后面都是各种讲历史啊、趋势啊，讲实际应用的部分却没有太好...
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用户评价
这本《机器人学基础》简直是为那些对机器人技术充满好奇，但又担心技术门槛太高的初学者量身定做的指南。我拿到书的时候，首先被它清晰的章节划分和循序渐进的讲解方式所吸引。作者没有一上来就抛出复杂的数学公式和晦涩的理论，而是从机器人学的基本概念入手，比如什么是机器人、机器人的发展历程，这些内容写得非常生动，仿佛在娓娓道来一个精彩的故事。尤其是关于机器人运动学和动力学的那几章，虽然是核心难点，但书中通过大量的图解和实例分析，将抽象的矩阵变换和力矩计算变得直观易懂。我记得有一段讲解如何利用齐次变换来描述机器人的空间姿态，作者竟然能用一个简单的三维空间模型来解释复杂的四乘四矩阵运算，这种教学方法真是太绝了。读完前几章，我感觉自己已经建立了一个坚实的理论框架，不再是对机器人技术一头雾水，而是有了一种“原来如此”的豁然开朗的感觉。这本书的价值就在于，它成功地架起了理论与实践之间的桥梁，让复杂的知识变得触手可及。
评分从一个有着多年嵌入式系统开发经验的工程师角度来看，《机器人学基础》在“控制系统设计”这一块展现出了非凡的深度和广度。很多基础读物往往只停留在PID控制的层面，但这本书直接迈入了更前沿的领域，例如非线性控制和阻抗控制。书中对刚体动力学的推导，虽然一开始看起来有些令人头疼，但一旦你接受了其背后的物理假设，你会发现它为设计高性能的伺服控制器提供了坚实的数学基础。最让我感到惊喜的是，它还引入了基于模型的预测控制（MPC）的初步概念，并将其应用于轨迹跟踪问题。虽然细节之处需要结合其他更专业的控制理论书籍来补充，但这本书提供的这种“宏观视野”——即如何从一个宏大的系统目标出发，选择合适的控制策略——是无价的。它不只是教你怎么写代码，更重要的是告诉你，为什么要以这样的方式去思考机器人的运动和交互。
评分我对这本书的整体感受是：它既有学术的严谨性，又不乏工程的实用主义精神。在处理机器人抓取和操作这一章时，作者并没有陷入纯粹的几何学讨论，而是引入了摩擦锥、接触力矩等工程力学概念，这对于设计一个稳定可靠的末端执行器至关重要。我特别留意到书中对“任务空间”和“关节空间”描述的转换，这种清晰的界限划分，对于后续进行运动规划和避障设计有着直接的指导意义。与其他同类书籍相比，这本书的优势在于它始终保持着一种平衡——它不会为了追求数学上的优雅而牺牲工程上的可行性，也不会因为追求快速应用而忽略底层原理的阐述。它提供的知识体系是立体的、多维度的，让你在掌握“如何做”的同时，深刻理解“为何要这么做”。读完后，我感觉自己对构建一个中等复杂度的机器人系统已经有了清晰的路线图和足够的信心去启动项目了。
评分我花了整整一个周末的时间来啃这本书，最让我印象深刻的是它在“传感器与感知”部分的处理手法。市面上很多机器人教材在讲传感器时，要么过于侧重理论公式，要么就是简单罗列参数，但这本书显然走出了这个窠臼。它详细剖析了视觉、力觉和触觉传感器的物理原理，特别是关于激光雷达（LiDAR）和深度相机的工作机制，描述得极其细致入微。作者没有停留在“它能测距离”这种肤浅的层面，而是深入探讨了数据采集、噪声处理以及如何将原始数据转化为有意义的环境信息的过程。我尤其欣赏其中关于“不确定性”的讨论，强调了现实世界中数据获取的局限性，这对于后续学习状态估计和路径规划至关重要。阅读这些章节时，我常常需要对照着网上的一些传感器实物图和仿真视频来辅助理解，但可以肯定地说，书中的文字描述已经提供了足够深入的洞察力，帮助我理解为什么我们需要复杂的滤波算法来“清理”传感器数据。这本书对实践的指导意义远超我的预期。
评分这本书的排版和插图设计堪称一流水准，这对于一本偏硬核的技术书籍来说，实在难能可贵。我经常发现，一些优秀的教材往往因为图示不清晰而大打折扣，但《机器人学基础》在这方面做得非常到位。无论是机械结构图、运动学的手指关节标注，还是复杂算法的流程图，都绘制得简洁而精准，有效避免了阅读过程中的认知负荷。特别是在介绍连杆机构自由度分析时，图中的各种标注和颜色区分，使得原本容易混淆的旋转副和移动副的区分变得一目了然。此外，书中的案例研究部分，选取了工业机器人和仿人机器人两个典型场景进行对比分析，这种对比的设置极大地拓宽了读者的应用视野，让我得以将学到的理论知识映射到不同的实际应用场景中去。总体而言，它不仅仅是一本教科书，更像是一本精心制作的视觉辅助工具书。
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