数控车削加工技术 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026

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出版者:7-81124

作者:郝继红

出品人:

页数:325

译者:

出版时间:2008-2

价格:29.00元

装帧:

isbn号码:9787811242713

丛书系列:

图书标签:

• 数控车削
• CNC加工
• 机械加工
• 制造技术
• 金属切削
• 车削加工
• 数控技术
• 工业技术
• 加工工艺
• 机械工程

现代工业机器人应用与维护实务 （本书不包含“数控车削加工技术”相关内容） --- 第一部分：工业机器人基础与系统集成 第一章：工业机器人的演进与分类 本章深入探讨了工业机器人在全球制造业中的地位变迁，从早期的简单自动化设备到如今高度智能化的多轴机器人系统。我们将详细剖析目前主流的工业机器人类型，包括关节型机器人、SCARA机器人、Delta并联机器人以及六轴以上协作机器人的结构特点、运动学原理及其在不同生产场景下的适用性分析。重点讨论了机器人本体的结构设计如何影响其负载能力、工作范围和重复定位精度。此外，本章还将梳理各国及国际标准化组织（如ISO）对工业机器人的分类标准和安全规范的最新要求。 第二章：机器人驱动系统与控制原理 理解机器人的“肌肉”与“神经”是掌握其应用的关键。本章专注于机器人驱动系统的核心技术，详细解析伺服电机、减速器（谐波减速器、RV减速器）的工作原理及其对机器人动态性能的影响。在控制层面，我们将系统阐述工业机器人控制器的硬件架构（CPU、I/O模块、运动控制板卡）与软件结构（操作系统、内核算法）。重点内容包括：如何运用PID控制算法实现高精度的轨迹跟踪，以及机器人运动学和逆运动学的数学模型推导与解算方法，为后续的编程和离线仿真打下坚实的理论基础。 第三章：机器人系统集成与工作站设计 工业机器人很少单独工作，本章聚焦于如何将机器人成功集成到复杂的生产线中。内容涵盖工作站的整体布局设计原则，包括人机工程学考量、空间利用最大化和维护通道的预留。详细介绍机器人与外部设备的接口技术，如气动、液压、电气连接的标准化规范。此外，本章将深入讲解系统集成中的关键环节——安全屏障设计、光幕与急停系统的集成，确保在保证生产效率的同时满足严格的工业安全标准。 第四章：视觉引导系统（2D/3D视觉）在机器人中的应用 视觉技术是赋予机器人“眼睛”的关键。本章系统介绍工业机器视觉的基础理论，包括图像采集、预处理、特征提取和目标识别算法。针对机器人应用，我们将区分2D视觉定位（如平面定位、图案匹配）与3D视觉（如点云数据处理、立体视觉）在拾取（Pick and Place）、装配和复杂轨迹引导中的应用案例。重点分析如何通过标定技术（Hand-Eye Calibration）实现机器人坐标系与相机坐标系的高精度转换，并展示如何将视觉反馈结果实时转化为机器人运动指令。 --- 第二部分：机器人编程、调试与维护 第五章：主流机器人编程语言与离线仿真 本章系统介绍目前工业界主流机器人制造商（如FANUC, KUKA, ABB, 安川）的专用编程语言及其语法结构。内容涵盖在线示教编程、文本编程（如KRL, KAREL）的应用场景和优势。鉴于现代制造对柔性化的要求，本章将大量篇幅用于介绍离线编程与仿真技术（Offline Programming, OLP）。我们将详细阐述如何使用专业仿真软件（如Process Simulate, RobotStudio）构建精确的数字孪生环境，进行碰撞检测、节拍时间分析和程序验证，从而显著缩短现场调试时间。 第六章：机器人故障诊断与预防性维护 熟练掌握故障排除是保障生产连续性的核心技能。本章提供一套系统化的机器人故障诊断流程。内容包括：对伺服系统报警（过载、编码器错误）、I/O通讯中断、运动偏差等常见故障的分析思路和快速解决步骤。重点讲解如何利用机器人控制器内置的诊断工具（如示波器功能、历史记录分析）定位深层问题。在预防性维护方面，本章详细列出了定期的润滑保养计划、关键部件（如电池、风扇、密封件）的检查周期和更换标准，确保机器人系统长期稳定运行。 第七章：人机协作与安全标准实施 随着协作机器人的普及，人机交互的安全性和效率成为焦点。本章深入探讨国际安全标准（如ISO 10218、ISO/TS 15066）对机器人工作区域的要求。内容包括：安全围栏的设计、安全光幕、区域扫描仪的选型与部署。针对协作机器人，本章详细解析了力/扭矩限制型、速度/分离限制型协作模式的原理，以及如何通过风险评估（Risk Assessment）来确定安全停机距离和允许的接触力阈值。 --- 第三部分：高级应用与前沿技术 第八章：机器人路径规划与轨迹优化 高效的生产依赖于优化的运动路径。本章超越了简单的点到点示教，专注于复杂的轨迹生成技术。内容涵盖：如何在三维空间中生成平滑、连续的曲线轨迹（如样条曲线、圆弧插补），以满足喷涂、焊接等对连续性要求高的工艺。我们将探讨如何在保证运动平稳性的同时，通过优化加减速曲线（S型、T型加减速）来缩短循环时间，并介绍路径规划算法在复杂曲面跟踪中的应用。 第九章：焊接与喷涂工艺的机器人化集成 本章聚焦于机器人应用的两个重要领域：电弧焊和涂胶/喷涂。针对焊接应用，本书详细解析了TWA/Weld Seam Tracking（焊缝跟踪）技术，包括激光视觉跟踪和接触式示教技术，以及如何根据焊缝类型（对接、角焊）调整机器人工具中心点（TCP）姿态和焊接参数（电流、电压、送丝速度）的联动控制。对于喷涂应用，重点讲解了雾化技术、喷枪控制的同步性，以及如何通过编程实现厚度均匀的复杂曲面覆盖。 第十章：面向工业物联网（IIoT）的机器人数据采集与云端管理 现代工厂正在向数字化转型，机器人作为关键生产单元必须接入工业物联网。本章介绍如何利用OPC UA、MQTT等工业通信协议，实现机器人控制器与上层MES/ERP系统的数据交互。重点阐述如何采集和分析机器人的运行数据（OEE、故障率、能耗），并利用这些数据进行远程监控、预测性维护和工艺参数的持续优化。探讨边缘计算在机器人本地数据预处理中的作用。 结论：面向未来的智能制造 总结工业机器人在实现柔性制造、提高质量一致性和应对劳动力短缺方面的核心价值，并展望未来机器人技术的发展方向，如AI驱动的自主决策、更高级别的触觉反馈和人机共融工作模式的普及。

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