Modelling and Control of Robot Manipulators pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026
- robot
- 神经网络
- control
- robot manipulators
- modelling
- control
- autonomy
- mechatronics
- dynamics
- automation
具体描述
Fundamental and technological topics are blended uniquely and developed clearly in nine chapters - with a gradually increasing level of complexity. A wide variety of relevant problems is raised throughout, and the proper tools to find engineering-oriented solutions are introduced and explained, step by step. Fundamental coverage includes kinematics, statics and dynamics of manipulators, and trajectory planning and motion control in free space. Technological aspects include actuators, sensors, hardware- and software-control architectures and industrial robot-control algorithms. Furthermore, established research results involving description of end-effector orientation, closed kinematic chains, kinematic redundancy and singularities, dynamic parameter identification, robust and adaptive control, and force and motion control are provided. To provide readers with a homogeneous background, three appendices are included on linear algebra, rigid-body mechanics, and feedback control. To impart practical skill, more than 50 examples and case studies are carefully worked out and interwoven through the text, with frequent resort to simulation. In addition, more than 80 end-of-chapter exercises are proposed, and the book is accompanied by a solutions manual containing the MATLAB[registered] code for computer problems; this is available to those adopting this volume as a textbook for courses.
作者简介
目录信息
读后感
评分
评分
评分
评分
用户评价
这本《Modelling and Control of Robot Manipulators》读下来，感觉作者在理论深度上真是下了大功夫。特别是关于动力学建模那块，涉及到拉格朗日方程和牛顿-欧拉迭代法的推导和比较，讲得非常详尽，连一些中间步骤的矩阵运算都给得清清楚楚，对于初学者来说可能需要啃一段时间，但对于想深入理解机器人运动学和动力学本质的工程师来说，简直是宝典。我尤其欣赏它对不同坐标系转换和雅可比矩阵奇异性分析的处理方式，清晰地指出了在特定工作空间内控制系统的局限性，这比市面上很多只停留在公式罗列的教材要高明得多。书中对于刚体运动的描述，无论是用欧拉角还是四元数，都提供了详尽的数学背景，这让读者在面对复杂机械臂设计时，能够有扎实的理论基础去选择最合适的数学工具。总的来说，这本书更像是一本面向研究人员和高阶学习者的参考手册，而不是快餐式的入门读物，你需要投入时间去消化它所包含的丰富数学细节。
评分初次接触这本书时，我最大的感受是其对“实时性”和“计算复杂性”的关注度极高，这在机器人控制领域至关重要。作者没有停留在理论上，而是反复强调了简化模型以适应嵌入式系统计算能力的必要性。例如，在讨论轨迹优化时，书中不仅给出了最优控制的数学形式，还探讨了如何利用数值逼近方法在有限时间内得到可行解。这种将理论与工程实现紧密结合的态度，是这本书区别于纯理论书籍的关键点。对于那些需要在有限资源下运行复杂控制算法的工程师来说，书中关于计算量估算和算法简化策略的讨论，提供了非常宝贵的实践指导。它不是一本教你如何使用现有软件库的书，而是一本教你如何从零开始设计和优化控制算法的书，它教会你思考问题的根源，而不是简单地套用现成的答案。
评分老实说，这本书的控制部分内容相当给力，但阅读体验上需要读者有较好的控制工程背景。我特别关注了自适应控制和鲁棒控制在机械臂应用上的章节。作者不仅介绍了标准的PID控制和前馈补偿，更是深入探讨了基于Lyapunov稳定性理论的非线性控制器的设计。这些理论描述非常严谨，引用了大量的经典文献，让人感受到作者的学术积累。但有一点需要指出，虽然理论阐述到位，但实际的仿真或实验案例相对较少，更多的是停留在理论推导和稳定性证明上。对于那些更偏向于“如何快速在实际系统中实现稳定控制”的读者来说，可能需要结合其他实践性更强的资料来查漏补缺。它更像一本为你构建一个坚不可摧的理论框架的书，至于如何把它搭建成一个能跑起来的房子，可能需要读者自己去添砖加瓦。整体而言，对于想掌握前沿机器人控制理论的人来说，这本书的价值是无可替代的。
评分这本书的作者在讨论机械臂的建模和控制时，展现出一种超越传统教科书的广度和深度。让我印象深刻的是关于“操作空间控制”与“关节空间控制”的对比分析，作者不仅从数学上解释了它们之间的映射关系，还结合实际应用场景讨论了各自在精度和计算效率上的权衡。此外，它对外部干扰和模型不确定性处理的章节，引入了先进的滑模控制思想，这在很多入门教材中是很少见到的深度。这本书的叙述风格非常直接、毫不拖泥带水，几乎每一句话都在传递关键信息，这使得阅读过程效率很高，但同时也对读者的背景知识提出了很高的要求。如果你的目标是仅仅了解机械臂的基本工作原理，这本书可能过于学术化了；但如果你正在设计一个高性能、高精度或需要在复杂环境下工作的工业或服务机器人，这本书提供的理论深度绝对是确保你的设计鲁棒性的基石。
评分我必须说，这本书的排版和图示略显陈旧，但这丝毫不影响其内容的价值。它在描述机械臂结构和运动学时，插图虽然简单，但逻辑性极强，能够帮助读者快速在脑海中构建出三维空间的运动关系。尤其是关于逆运动学求解的章节，它系统地梳理了代数法和几何法的优劣，并清晰地展示了多解情况下的分支处理。我个人觉得，这本书的优势在于其“系统性”，它没有遗漏任何一个机器人学中的核心概念，从基础的齐次变换矩阵到复杂的轨迹规划，都给出了连贯的叙述。它就像一本经典的工具书，虽然封面可能不如新书光鲜亮丽，但翻开任何一页，都能找到你需要的精确定义和推导过程。对于需要频繁查阅特定公式或推导过程的专业人士来说，这种经典、厚重的风格反而更让人信赖。
评分条理很清晰，讲解很透彻，很好用
评分条理很清晰，讲解很透彻，很好用
评分条理很清晰，讲解很透彻，很好用
评分条理很清晰，讲解很透彻，很好用
评分条理很清晰，讲解很透彻，很好用
相关图书
本站所有内容均为互联网搜索引擎提供的公开搜索信息，本站不存储任何数据与内容，任何内容与数据均与本站无关，如有需要请联系相关搜索引擎包括但不限于百度，google,bing,sogou 等
© 2026 qciss.net All Rights Reserved. 小哈图书下载中心 版权所有