具体描述
《最优状态估计——卡尔曼H∞及非线性滤波》共分为四个部分,全面介绍了最优状态估计的理论和方法。第1部分为基础知识,回顾了线性系统、概率论和随机过程相关知识,介绍了最小二乘法、维纳滤波、状态的统计特性随时间的传播过程。第2部分详细介绍了卡尔曼滤波及其等价形式,介绍了卡尔曼滤 波的扩展形式,包括相关噪声和有色噪声条件下的卡尔曼滤波、稳态滤波、衰减记忆滤波和带约束的卡尔 曼滤波等。第3部分详细介绍了H∞滤波,包括时域和频域的H∞滤波,混合卡尔曼/H∞滤波,带约束的H∞滤波。第4部分介绍非线性系统滤波方法,包括扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波及粒子滤波。
《最优状态估计——卡尔曼H∞及非线性滤波》适合作为最优状态估计相关课程的高年级本科生或研究生教材,或从事相关研究工作人员的参考书。本书 由西蒙著。
作者简介
目录信息
第1章 线性系统理论
1.1 矩阵代数和矩阵运算
1.1.1 矩阵代数
1.1.2 矩阵逆引理
1.1.3 矩阵运算
1.1.4 矩阵的历史
1.2 线性系统
1.3 非线性系统
1.4 离散化
1.5 仿真
1.5.1 矩形积分
1.5.2 梯形积分
1.5.3 龙格一库塔积分
1.6 稳定性
1.6.1 连续时间系统
1.6.2 离散时间系统
1.7 能控性和能观性
1.7.1 能控性
1.7.2 能观性
1.7.3 能稳性和能检性
1.8 总结
习题
第2章 概率理论
2.1 概率
2.2 随机变量
2.3 随机变量的函数变换
2.4 多元随机变量
2.4.1 统计独立
2.4.2 多变量统计学
2.5 随机过程
2.6 白噪声和有色噪声
2.7 相关噪声模拟
2.8 总结
习题
第3章 最小二乘估计
3.1 常量估计
3.2 加权最小二乘估计
3.3 递推最小二乘估计
3.3.1 其他估计形式
3.3.2 曲线拟合
3.4 维纳滤波
3.4.1 参数滤波器优化
3.4.2 广义滤波器优化
3.4.3 非因果滤波器优化
3.4.4 因果滤波器优化
3.4.5 滤波器对比
3.5 总结
习题
第4章 状态和协方差的传播
4.1 离散时间系统
4.2 抽样数据系统
4.3 连续时间系统
4.4 总结
习题
第2部分 卡尔曼滤波
第5章 离散卡尔曼滤波
5.1 离散卡尔曼滤波的推导
5.2 卡尔曼滤波的性质
5.3 一步更新卡尔曼滤波方程
5.4 协方差的其他传播形式
5.4.1 多状态系统
5.4.2 标量系统
5.5 滤波器发散
……
第6章 卡尔曼滤波的其他形式
第7章 卡尔曼滤波的扩展
第8章 时间连续卡尔曼滤波
第9章 最优平滑
第10章 有关卡尔曼滤波的其他讨论
第3部分 H∞滤波
第11章 H∞滤波
第12章 H∞滤波器的其他问题
第4部分 非线性滤波
第13章 非线性卡尔曼滤波
第14章 无迹卡尔曼滤波
第15章 粒子滤波
参考文献
· · · · · · (收起)
读后感
用户评价
这本书的装帧就给我一种非常专业的感觉,封面设计简洁大气,色彩搭配也很沉稳,一看就不是那种哗众取宠的快餐读物。我拿到书的时候,迫不及待地翻阅了一下目录,虽然具体内容我还没来得及深入研究,但从章节的划分和标题来看,就充满了深度和系统性。感觉作者在梳理某个领域的时候,下了很大的功夫,将复杂的知识点层层剥离,又一一串联,形成了一个完整的知识体系。这种严谨的学术态度,光是看目录就能感受到。我之前也接触过一些相关的书籍,但很多都停留在表面,或者只是零散地介绍一些概念,真正能够将理论和实践有机结合,并且形成一套完整的框架的书籍,却是少之又少。这本书的标题“最优状态估计”本身就带着一种极强的吸引力,让人联想到那些在复杂环境中追求极致准确和可靠的场景,比如航天、自动驾驶、金融风险控制等等。我非常期待它能为我揭示背后深刻的原理和方法,并且在实际工作中提供切实可用的指导。我个人对这种追求“最优”的理念非常着迷,相信这本书会给我带来很多启发,让我对“状态估计”这个概念有更深层次的理解。
坦白说,我拿到这本书的时候,并没有对它寄予太高的期望,毕竟市面上的技术书籍良莠不齐。但是,当我看到这本书的排版和插图时,我的印象立刻发生了转变。排版非常清晰,重点信息都有高亮或者特别的标记,阅读起来非常省力。而且,书中穿插的一些图示和流程图,简直是神来之笔!它们将那些抽象的概念具象化,让原本枯燥的理论一下子变得生动形象,也更容易理解。我之前看其他书,遇到复杂的公式或者算法,往往只能靠脑子硬记,事倍功半。而这本书的图示,仿佛为我打开了一扇窗,让我能够从一个全新的角度去审视问题。尤其是那些涉及到数学推导的部分,配上清晰的图解,简直是学渣的福音!我一直认为,好的书籍不仅仅在于内容的深度,更在于它能否有效地传达信息,让读者真正地理解和吸收。这本书在这方面做得非常出色,它让我觉得学习“最优状态估计”这件事,不再是一件令人望而生畏的事情,反而充满了乐趣和探索的价值。
这本书的语言风格,即使我还没有深入阅读,单凭前几页的文字,就能感受到一种行云流水般的流畅感。虽然是技术类书籍,但作者并没有使用过于生涩晦涩的专业术语,而是用一种非常易于理解的方式来阐述复杂的概念。我特别喜欢那种作者仿佛在和读者进行一次深入的对话,循循善诱,层层递进的写作方式。这让我感觉自己不是在被动地接收信息,而是在积极地参与到一个知识的探索过程中。这种写作方式对于我这种非专业背景的读者来说,尤其重要,它能够有效降低阅读门槛,让我更容易地抓住核心思想,而不是被技术细节所困扰。我之前读过的一些技术书籍,虽然内容很扎实,但往往因为语言过于枯燥乏味,让我难以坚持下去。而这本书,仅仅是翻阅,就让我有种想要一口气读完的冲动。这种将深度知识与易读性完美结合的写作能力,绝对是作者功力深厚的体现。我非常期待能够通过这本书,学习到那些看似高深莫测的“最优状态估计”的奥秘,并且能够将这些知识转化为我实际工作中的解决问题的能力。
我一直对如何从海量、不完整的信息中提炼出最可靠的判断和预测非常感兴趣,这可以说是我们现代社会面临的一个普遍挑战。这本书的标题,尤其是“最优”二字,瞬间就抓住了我的眼球。它暗示着这本书将探讨如何在这个信息爆炸、不确定性无处不在的世界里,找到一种科学、系统的方法,来处理和理解复杂的“状态”。我虽然还没有深入阅读,但仅仅是这个主题,就足以让我对它充满好奇。我相信,这本书不仅仅是关于某个特定的技术或算法,它更可能是在阐述一种思维模式,一种处理不确定性的哲学。这种跨越性的视角,是我在其他技术书籍中很少看到的。我期望它能帮助我建立一个更宏观的认知框架,理解“最优状态估计”的普适性原理,并将其迁移到我所关心的其他领域。这本书就像一把钥匙,我迫不及待地想要用它来解锁那些隐藏在复杂现象背后的本质。
这本书的封面设计,乍一看可能觉得比较朴实,没有那些花哨的图案和炫目的色彩。但是,细细品味,却能感受到一种沉甸甸的专业感和学术气息。这种设计风格,恰恰说明了作者对于内容的专注,他把所有的精力都放在了打磨书中的知识上,而不是在外观上做文章。这种“内秀”的气质,反而更能吸引那些真正对“最优状态估计”这一领域有深入研究需求的读者。我个人非常欣赏这种返璞归真的设计理念,它传递了一种“内容为王”的价值取向。书中的纸张质感也非常好,触感舒适,印刷清晰,翻阅起来没有丝毫廉价感。我知道,一本好书,从内到外都应该体现出对读者的尊重。这本书,从我拿到手的那一刻起,就给了我这样一种感觉。它让我觉得,这是一本值得认真对待、深入研究的书籍,而不是一本可以随意翻阅的消遣读物。我对这本书中蕴含的知识,充满了期待,也对作者的专业水准,给予了高度的肯定。
脉络相当清晰。
比较好理解
写的非常好,由浅入深,脉络相当清晰,非常好的一本入门书籍。大家可以看看英文版最后一篇,中文版被和谐了。
比较好理解
这本不过,我是先看的其他卡尔曼滤波的书再看这本的,因此只看了H无穷滤波和含有约束的卡尔曼滤波部门,很有意思,也很有启发