序言前言第1章 緒論 1.1 機電一體化與伺服技術的基本概念 1.2 工業機器人和伺服驅動技術 1.3 數控機床和伺服驅動技術 1.4 交流伺服電動機與直流伺服電動機的比較 1.5 鏇轉伺服運動和直綫伺服運動 1.6 永磁同步伺服電動機交流伺服係統簡介第2章 伺服技術應用基礎 2.1 鏇轉體的運動方程 2.2 負載的轉矩特性 2.3 對伺服控製的基本要求 2.4 交流伺服係統的控製形式 2.5 模擬控製與數字控製第3章 位置和速度傳感器 3.1 概述 3.2 光電編碼器 3.2.1 增量式光電編碼器 3.2.2 絕對式光電編碼器 3.2.3 混閤式光電編碼器 3.3 鏇轉變壓器 3.4 感應同步器 3.4.1 感應同步器種類和特點 3.4.2 相位工作方式 3.4.3 幅值工作方式 3.4.4 感應同步器鑒相係統 3.4.5 感應同步器的鑒幅測量係統 3.5 光柵 3.5.1 直綫式透射光柵 3.5.2 莫爾條紋式光柵 3.5.3 光柵檢測裝置 3.6 激光乾涉儀 3.6.1 激光乾涉法測距原理 3.6.2 多普勒效應 3.6.3 雙頻激光乾涉儀第4章 交流永磁伺服電動機. 4.1 交流永磁伺服電動機的分類與結構 4.1.1 分類 4.1.2 結構 4.1.3 磁路特點 4.2 交流永磁伺服電動機的設計特點 4.2.1 永磁材料 4.2.2 定子繞組與感應電動勢波形 4.2.3 阻尼繞組 4.2.4 極數 4.3 三相永磁同步電動機的數學模型 4.3.1 電壓方程 4.3.2 轉矩方程 4.3.3 狀態方程 4.3.4 等效電路 4.4 無刷直流電動機的數學模型 4.4.1 電壓方程 4.4.2 轉矩方程 4.4.3 狀態方程和等效電路 4.5 交流永磁同步伺服電動機的矢量控製 4.5.1 矢量控製基本原理 4.5.2 PMSM矢量控製的穩態分析 4.5.3 PMSM矢量控製的動態分析 4.5.4 BDCM矢量控製 4.5.5 峰值轉矩與永磁體退磁 4.6 紋波轉矩和齒槽轉矩 4.6.1 PMSM的紋波轉矩 4.6.2 BDCM的紋波轉矩 4.6.3 齒槽轉矩 4.7 直綫永磁同步電動機 4.7.1 概述 4.7.2 直綫永磁同步電動機的基本結構 4.7.3 直綫永磁同步電動機的基本工作原理 4.7.4 直綫永磁同步電動機中的磁場及正弦電流模型磁場分布 4.7.5 直綫永磁同步電動機的由軸模型和推力方程 4.7.6 永磁直綫電動機的端部效應 第5章 PWM技術及電力半導體器件 5.1 脈衝寬度調製(PWM)技術 5.1.1 PWM技術原理 5.1.2 正弦波脈寬調製(SPWM) 5.2 功率半導體器件 5.2.1 大功率晶體管 5.2.2 功率場效應晶體管 5.2.3 絕緣門極晶體管 5.2.4 GTR、P—MOSFET和IGBT的特性比較 5.2.5 智能功率模塊第6章 交流伺服係統的控製迴路和伺服控製器 6.1 交流伺服係統控製迴路的組成 6.1.1 轉子磁極位置檢測電路 6.1.2 正弦波産生電路 6.1.3 直流一正弦(DC—SIN)變換迴路 6.1.4 正弦波PWM電路 6.1.5 位置和速度檢測 6.1.6 電流檢測 6.2 交流伺服控製器 6.2.1 電流控製器 6.2.2 速度控製器 6.2.3 位置控製器 6.3 交流伺服電動機的弱磁控製 6.4 數字化交流伺服係統 6.4.1 全數字伺服係統的特點 6.4.2 電動機控製用DsP簡介 6.4.3 全數字伺服係統組成第7章 交流伺服係統的控製策略 7.1 對交流伺服控製係統的基本要求 7.2 對永磁交流伺服電機數學模型的討論 7.3 影響係統伺服性能的不確定因素 7.4 伺服電動機的PID控製方法 7.4.1 概述 7.4.2 控製規律的選擇 7.4.3 模擬PID控製與數字PID控製 7.4.4 I—PD控製 7.4.5 二自由度控製 7.5 Smith預估控製 7.5.1 Smith預估控製原理 7.5.2 Smith預估控製的一種改進方案 7.6 內模控製 7.6.1 內模控製原理 7.6.2 內模控製特性 7.6.3 內模控製的實現問題 7.6.4 穩定內模控製器的設計 7.6.5 濾波器設計 7.6.6 魯棒性問題 7.7 內模一魯棒二自由度結構 7.7.1 傳統二自由度結構與魯棒二自由度結構 7.7.2 傳統二自由度的綫性代數設計 7.7.3 魯棒二自由度結構的代數設計 7.8 H控製簡介 7.8.1 不確定性是模型結構的一部分 7.8.2 H2控製名稱的由來 7.8.3 魯棒穩定性的條件 7.8.4 采用22範數的控製問題形式化 7.8.5 H2控製問題及其解法 7.8.6 用H2控製方法設計交流伺服電動機控製係統 7.9 重復控製 7.9.1 中凸變橢圓截麵活塞的數控車削原理 7.9.2 高頻響直綫位移伺服裝置 7.9.3 直綫電動機的數學模型 7.9.4 重復控製的定義 7.9.5 控製係統的型彆與內模原理 7.9.6 重復控製原理 7.10 零相位跟蹤控製器 7.10.1 引言 7.10.2 零相位誤差跟蹤控製器設計 7.10.3 L2最優ZPETC 第8章 交流伺服電動機及伺服放大器的選擇、使用及維護 8.1 介紹幾傢伺服産品廠商 8.2 伺服産品樣本上的各項內容 8.3 選用伺服電動機方法及樣本使用說明 8.4 交流伺服放大器的選擇 8.5 交流伺服係統的使用和維護 8.5.1 使用交流伺服係統的注意事項 8.5.2 交流伺服係統的維護和檢修第9章 現代交流伺服係統的典型應用 9.1 在數控車床上的應用 9.2 在工業機器人中的應用 9.3 在半導體集成電路芯綫焊接機上的應用 9.4 在變壓器鐵心矽鋼片橫剪綫中的應用 9.5 在新型電梯驅動中的應用 9.6 在雷達天綫驅動係統中的應用 9.7 在紡織機械的送經、捲取控製中的應用 9.8 在電火花綫切割機床中的應用 9.9 在重型龍門移動式鏜銑床雙立柱同步進給中的應用參考文獻
· · · · · · (收起)