具体描述
本书在对夹具结构和性能进行分析的基础上运用几何推理和分析验证技术，根据加工零件设计图和工艺信息，进行夹具计算机辅助设计（CAFD）和验证，以求得到可直接用于生产实际的夹具设计图和相关文件。第1-3章主要介绍夹具和CAFD技术的发展历程，以三维几何为基础阐明了夹具设计原理，以及现代组合夹具的基本知识。第4-7章介绍了CAFD的三代系统和当前研究情况。第8-12章的几个专题介绍了CAFD的三代系统和当
好的，这是一份关于其他主题图书的详细简介，旨在避免提及“计算机辅助夹具设计”及其相关内容，同时保持自然和信息丰富。 --- 《现代工业机器人应用与编程实战指南》 简介： 本书系统地梳理了当代工业机器人在先进制造业中的前沿应用、核心技术原理以及详尽的编程实践方法。面对全球制造业向自动化、智能化转型的浪潮，掌握机器人操作与维护技能已成为提升生产效率和产品质量的关键能力。本书旨在为工程技术人员、自动化专业学生以及机器人系统集成商提供一本兼具理论深度与实操广度的参考手册。 第一部分：工业机器人的基础理论与系统架构 本部分深入探讨了工业机器人的发展历程、分类标准及其在不同工业场景下的适用性分析。我们从机器人学的基础出发，详细解析了工业机器人的运动学和动力学原理，包括正运动学、逆运动学、雅可比矩阵的建立与求解，这些是理解机器人精确控制的基础。 内容涵盖了多自由度机械臂的结构设计哲学，如关节式、SCARA、Delta型机器人的结构特点、优势与局限性。此外，还重点阐述了机器人系统的关键组成部分：高性能伺服驱动系统、高精度编码器、以及安全冗余系统（如安全PLC与急停网络）的集成要求。我们详尽对比了不同类型传感器（视觉、力/力矩、接近式）在机器人闭环控制中的作用及其数据处理流程，确保读者能构建起一个稳定、可靠的机器人工作站。 第二部分：主流机器人操作系统的深入剖析与编程范式 本书的核心部分聚焦于当前工业界占主导地位的几大主流机器人品牌的操作平台和编程语言。我们不局限于单一厂商的叙述，而是力求提供一个跨平台的视野。 针对特定品牌的机器人控制器，如FANUC的KAREL/TP语言、ABB的RAPID语言、KUKA的KRL语言等，我们提供了详尽的语法结构解析、标准指令集详解以及高级功能调用指南。不同于基础教程的简单指令罗列，本书强调“编程范式”的理解——如何运用结构化编程思维、模块化设计来应对复杂的装配、焊接或搬运任务。 特别地，本书用大量篇幅讨论了离线编程（Offline Programming, OLP）的技术实践。详细介绍了使用专业仿真软件（如RoboGuide, RobotStudio, Process Simulate）建立高保真数字孪生环境的过程，包括碰撞检测的优化算法、工具中心点（TCP）的精确率定方法，以及如何通过仿真环境验证节拍时间和工艺可行性，从而最大程度地减少现场调试时间。我们还探讨了如何将CAD/CAM数据无缝导入机器人仿真环境，实现工艺路径的自动化生成。 第三部分：高级应用技术与人机协作的未来 随着工业4.0的推进，机器人已不再是简单的重复劳动者，而是需要与复杂环境和人类同事高效协同的角色。本部分前瞻性地介绍了机器人前沿应用技术。 视觉引导系统（Vision-Guided Robotics, VGR）是重点关注对象。我们详细介绍了2D/3D视觉系统的硬件选型（如线阵/面阵相机、结构光/激光雷达），图像预处理算法（如边缘检测、特征匹配），以及如何将视觉反馈数据实时转化为机器人运动学补偿指令，实现高精度抓取和装配。 在力控与敏感操作方面，本书深入讲解了六维力/力矩传感器的原理、数据滤波技术，以及如何利用这些数据实现高精度的打磨、抛光或插入装配，确保在接触过程中不对工件造成损伤。 最后，我们探讨了人机协作机器人（Cobots）的独特安全标准与编程逻辑。这包括对安全速度与距离的实时监测、力矩限制模式的调试，以及如何设计安全的人机交互界面，使操作人员能够直观地参与到机器人的示教和任务分配中，体现了人机协作的融合性与柔性。 本书特色： 实例驱动： 每一个高级概念都配有具体的、源自真实生产场景的编程案例和调试步骤。 跨平台视野： 兼顾主流硬件平台的编程习惯，避免了单一供应商的局限性。 理论与实践平衡： 既有运动学、动力学的扎实理论基础，又有实际生产线上的快速部署经验分享。 本书适合所有致力于在自动化生产线上实现技术升级、提高作业精度和效率的专业人士阅读。通过学习，读者将能独立完成复杂工业机器人的系统集成、程序开发、调试优化及故障诊断工作。 ---
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