计算机辅助几何设计

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出版者:高等教育出版社
作者:王国瑾
出品人:
页数:0
译者:
出版时间:2001-07-01
价格:46.0
装帧:平装
isbn号码:9787040100198
丛书系列:
图书标签:
  • 几何设计
  • 计算机辅助设计
  • CAD
  • 图形学
  • 计算机图形学
  • 算法
  • 数学建模
  • 可视化
  • 工程图学
  • 数值计算
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具体描述

本书介绍浙江大学数学系计算机辅助

好的,这是一份关于《计算机辅助几何设计》之外的其他图书的详细简介: --- 书名:《工业机器人运动学与轨迹规划实用指南》 作者: 张文涛 出版社: 精密机械工业出版社 页数: 580页 定价: 128.00元 内容提要: 本书旨在为从事工业自动化、机器人工程、机械设计及相关领域的工程师、技术人员和高年级本科生提供一本全面、深入且极具实践指导意义的著作。它聚焦于现代工业机器人系统中最核心的两大关键技术支柱——运动学分析与轨迹规划。 在当今智能制造的浪潮中,机器人已不再是简单的重复性劳动工具,而是承担着高精度装配、复杂路径跟踪和人机协作等高级任务的核心载体。要实现这些功能,必须精确掌握机器人的“身体构造”(运动学)以及如何让其“行动自如”(轨迹规划)。 第一部分:工业机器人运动学基础与进阶 本书从最基础的机器人结构分类入手,系统梳理了串联机器人、并联机器人、以及混合型机器人的典型结构。重点深入剖析了运动学分析的数学基础,详尽讲解了D-H(Denavit-Hartenberg)参数法的建立过程、坐标系之间的变换关系,以及如何推导出机器人的正运动学模型。 逆运动学的求解是机器人控制的难点所在。本书不仅详细介绍了解析法在特定构型(如SCARA和六自由度串联臂)下的应用技巧和步骤,还针对解析法难以处理的复杂构型,提供了多种数值解法,包括梯度下降法和牛顿-拉夫逊法,并对每种方法的收敛性、计算效率及其在实时控制中的适用性进行了深入的对比分析和案例演示。此外,书中还专门开辟章节讨论了雅可比矩阵的计算、奇异位形的识别及其对机器人工作空间和控制性能的影响。 第二部分:多自由度系统的运动控制与解耦 本部分将理论与实际控制工程紧密结合。在运动学的基础上,本书转向了动力学基础对运动轨迹实现的影响。读者将学习到如何利用牛顿-欧拉法和拉格朗日法建立机器人的动力学模型,理解惯性力、科里奥利力和重力矩在高速运动中的作用。 针对传统PID控制在机器人高速动态跟随中的局限性,本书详细介绍了先进的反馈线性化和基于模型的力矩控制策略。通过清晰的数学推导和仿真示例,指导读者如何实现关节力矩的精确解耦控制,从而确保机器人在复杂轨迹上的高精度跟踪能力。 第三部分:复杂任务的轨迹规划与优化 轨迹规划是实现特定任务路径的“艺术”与“科学”。本书在经典插值方法(如多项式插值、三次样条插值)的基础上,重点阐述了基于时间最优和能量最优的轨迹规划方法。 障碍物规避: 针对实际工厂环境中常见的静态与动态障碍物,本书详细介绍了采样法(如RRT算法)和势场法在实时避障路径生成中的应用。特别强调了如何将这些高级规划算法集成到低延迟的控制器中。 平滑过渡与加减速规划: 详细讲解了S形速度曲线(Trapezoidal/S-Curve)的原理及其在控制指令生成中的具体实现步骤,以有效降低冲击,保护机械结构,并提高加工质量。 曲线拟合与插值: 深入探讨了B样条(B-Spline)和NURBS(非均匀有理B样条)在描述自由曲面路径时的优势,以及如何在CAD/CAM环境中生成可用于机器人直接插补的控制点序列。 本书特色: 1. 强调工程实践: 全书包含数十个实际工程案例,涵盖了焊接、喷涂、装配等典型工业场景,配有大量流程图和伪代码示例。 2. 软件工具集成: 提供了使用MATLAB/Simulink和Python(结合MoveIt!库)进行运动学仿真和轨迹优化的详细教程。 3. 详尽的数学推导: 保持了严谨的学术深度,确保读者不仅能“用”,更能“懂”背后的原理。 通过系统学习本书,读者将能够独立完成工业机器人系统的运动学建模、动力学分析、复杂环境下的轨迹设计以及高性能的实时运动控制算法开发工作。 ---

作者简介

王国瑾,浙江绍兴人,1944年生于上海。现为浙江大学数学系和计算机图象图形研究所教授、博士生导师、国家重点学科浙江大学应用数学学科负责人、国家教委(教育部)第三届高校工科本科工科数学教学指导委员会委员。

汪国昭,扛西婺源人,1944年生于上海。现为浙江大学计算机图象图形研究所所长、数学系教授、博士生导师。

郑建民,浙江永嘉人,1966年生于永嘉。现为浙江大学数学系和计算机图象图形研究所教授、博士生导师、清华大学国家cad工程中心学术委员会委员。

目录信息

读后感

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用户评价

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**书评五:环境生态学的宏观视角** 这是一部极具震撼力的环境科学著作,它将我们习以为常的生态系统提升到了一个宏观的、全球性的视角来审视。作者的论证逻辑极其严密,他巧妙地将生物多样性、气候变化和人类的资源消耗编织成一个相互作用的复杂网络。书中关于“临界点理论”的章节尤其发人深省,它用严谨的数据模型清晰地展示了生态系统一旦突破某个阈值后,会发生何种不可逆转的灾难性连锁反应。我特别欣赏作者的叙事方式,他并没有采用那种高高在上的说教口吻,而是通过讲述几个跨越百年的人类活动案例——从过度捕捞到热带雨林砍伐——来体现个体行为对全球系统的累积效应。这本书迫使我跳出日常生活的琐碎,去思考人类文明在地球系统中所扮演的角色。阅读完毕后,我感到一种强烈的责任感和对自然法则的敬畏,它为我们敲响了警钟,但又提供了基于科学的、可行的希望路径。

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**书评二:一部引人入胜的科幻史诗** 这部厚重的史诗级作品,与其说是一本小说,不如说是一次对人类文明未来走向的宏大预言。故事背景设定在遥远的星际联邦时代,文明的冲突不再是简单的武力对抗,而是基于信息加密和意识上传的复杂博弈。作者的想象力简直如同脱缰的野马,他构建了一个逻辑自洽且细节丰富的世界观。书中对“超光速信息传递”机制的设定,巧妙地规避了物理学的限制,转而从信息熵的角度进行了令人信服的阐释。我最喜欢的是其中关于“数字永生”的伦理探讨,那些关于数据备份的备份、身份的碎片化存储,带来的道德困境,让人读后久久不能平静。叙事节奏张弛有度,高潮部分紧张到让人手心出汗,而低谷处又充满了对个体存在意义的哲学追问。这是一部需要沉下心来细细品味的巨著,它不仅仅提供了娱乐,更像是对我们自身未来形态的一次深沉预演,绝对是科幻迷心中的一座里程碑。

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**书评四:古典音乐鉴赏的实用指南** 这本关于古典音乐鉴赏的入门手册,简直是为我这种对交响乐“听得多、懂得少”的门外汉量身定制的。作者没有陷入晦涩的音乐学术语的泥潭,而是采用了一种非常实用的“情境代入法”。例如,在介绍巴赫的赋格曲时,他不是罗列对位法的规则,而是将其比喻为一场精心编排的“对话”,不同的声部如何互相追逐、呼应、甚至“争吵”,这一下子就让复杂的结构变得立体起来。对于不熟悉管弦乐配器的读者,书中还提供了非常清晰的乐器家族介绍,并配有不同版本的录音建议,让我可以立刻去对比小提琴组和圆号组在特定乐章中的情绪差异。最让我惊喜的是,作者将音乐的历史背景与作曲家的生平紧密结合,使得海顿的“惊愕交响曲”不再是一个随机的创作,而是对那个时代社会氛围的直接反映。这本书不仅教会了我“听”,更教会了我“理解”音乐背后的情感逻辑和文化语境。

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**书评三:微积分的艺术重构** 我一直以为微积分是枯燥的、充斥着ε-δ定义的抽象学科,直到我翻开了这本关于分析学基础的书籍。作者没有急于展示那些令人望而生畏的证明,而是将微积分的诞生过程——那些数学家们如何挣扎着去理解“无穷小”和“极限”——娓娓道来。书中对“导数”的几何意义的阐述达到了炉火纯青的地步,配上的插图不仅美观,而且极大地增强了直觉理解。特别是对黎曼积分的介绍,它将“面积”的概念从简单的几何图形扩展到了复杂曲线下的无边界区域,这种思维的飞跃被展现得淋漓尽致。全书的语言风格典雅而精准,如同精心打磨的艺术品,每一个公式的出现都像是为了解决一个迫在眉睫的实际问题。它成功地将冰冷的数学语言赋予了生命和历史的厚重感,让我重新爱上了这门学科,并且领悟到数学家们在推导过程中的那种创造性的喜悦。

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**书评一:关于深度学习的震撼** 读完这本关于深度学习的著作,我简直被它所展现的广阔图景和前沿技术深深吸引住了。作者以一种近乎诗意的笔触,描绘了神经网络如何像人类大脑一样学习和推理的过程。书中对卷积神经网络(CNN)的剖析尤其精彩,它不仅仅是罗列公式,更是通过生动的案例解释了图像识别背后的数学原理,那种层层递进、抽丝剥茧的讲解方式,让复杂的概念变得触手可及。我特别欣赏作者在讨论生成对抗网络(GANs)时所展现的哲学思辨,它不仅仅是关于算法的,更是关于机器如何理解“真实”的深刻探讨。全书结构严谨,从基础的感知机到复杂的Transformer模型,每一步都铺垫得恰到好处,让人在不知不觉中完成了知识的跃迁。阅读过程中,我感觉自己不是在学习一本技术手册,而是在跟随一位智慧的导师,探索人工智能思维的奥秘。这本书无疑是为所有渴望站在AI浪潮之巅的工程师和研究人员准备的宝典,它激发了我对未来技术突破的无限想象。

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