控製係統導論 pdf epub mobi txt 電子書 下載2026

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出版者:北京世圖

作者:D. K. Anand, R.B. Zmood

出品人:

頁數:730

译者:

出版時間:2000-6

價格:120.00元

裝幀:

isbn號碼:9787506247344

叢書系列:

圖書標籤:

• 控製係統
• 自動控製
• 控製理論
• 係統工程
• 電氣工程
• 自動化
• 經典控製
• 現代控製
• MATLAB
• Simulink

現代控製理論與工程實踐 本書導讀：係統思維、建模與優化 本書旨在為讀者提供一個全麵且深入的現代控製理論框架，並緊密結閤工程實踐中的關鍵應用。我們緻力於構建一個堅實的數學基礎，同時強調理論在解決真實世界復雜係統問題時的有效性和可操作性。 第一部分：係統基礎與時域分析 本部分將係統地介紹控製係統的基本概念、數學描述方法，並聚焦於時域分析的核心技術。 第一章：控製係統的基本要素與分類 深入探討控製係統的定義、曆史沿革及其在現代工程中的不可替代性。我們將區分開環與閉環控製係統的結構、優缺點及適用場景。重點解析反饋機製在提高係統魯棒性、精度和動態性能方麵的作用。此外，還將引入係統分解與集成思維，為後續的復雜係統分析奠定基礎。 第二章：係統建模的基石：微分方程與傳遞函數 本章詳細闡述如何將物理係統（如機械、電路、熱力學係統）轉化為標準的數學模型。重點講解綫性常係數微分方程（LCCDE）的建立過程。隨後，引入拉普拉斯變換作為強大的分析工具，推導齣係統的傳遞函數錶示。討論傳遞函數在描述係統輸入-輸齣關係中的優勢與局限性，並涵蓋瞭如何通過框圖代數進行係統的簡化和等效變換。 第三章：時域性能指標與暫態響應分析 係統性能是衡量控製係統好壞的核心標準。本章詳細剖析瞭階躍輸入下的係統時域指標，包括超調量（$M_p$）、調節時間（$t_s$）、峰值時間（$t_p$）以及穩態誤差。通過一階、二階係統的深入分析，揭示極點位置與係統瞬態響應之間的深刻聯係。我們將運用時間常數和阻尼比等關鍵參數，直觀地理解係統響應的快慢與穩定性。 第四章：係統的穩定性和誤差分析 穩定性是控製係統的生命綫。本章從理論和工程應用兩個層麵，係統地探討係統的穩定性判據。詳細介紹李雅普諾夫穩定性理論的基本思想，並重點講解在復頻域（s域）中應用最為廣泛的Routh-Hurwitz 判據，用於判斷係統閉環多項式的根的位置，從而判斷係統的漸近穩定性或邊界穩定性。同時，引入穩態誤差分析，通過引入積分環節，計算係統在單位階躍、單位斜坡輸入下的穩態誤差係數 ($K_p, K_v, K_a$)，並講解如何通過增加前饋或反饋補償來消除或減小穩態誤差。 第二部分：頻域分析與係統設計 本部分將視角從時間軸轉移到頻率域，掌握利用頻率響應特性來分析係統性能和進行係統補償設計的強大工具。 第五章：頻率響應與波德圖分析 介紹傅裏葉變換在穩態分析中的作用。重點闡述如何通過係統傳遞函數的虛部和實部來繪製頻率響應麯綫。本書將花費大量篇幅，詳細講解波德圖（Bode Plot）的繪製技巧、對數坐標軸的物理意義，以及如何利用波德圖快速估算係統的帶寬、截止頻率和相位裕度。 第六章：根軌跡法與動態性能調優 根軌跡法是經典控製設計中最直觀的工具之一。本章係統講解根軌跡的繪製規則，包括起點、終點、漸近綫、實軸上的軌跡以及虛軸穿越點。通過分析根軌跡隨開環增益 $K$ 變化的軌跡，直觀地指導設計者如何選擇閤適的增益以滿足特定的動態性能要求（如滿足特定的阻尼比或自然頻率）。 第七章：頻率響應穩定性裕度與奈奎斯特判據 在頻域中評估穩定性的核心工具是奈奎斯特穩定判據。本章詳細解釋復平麵上奈奎斯特圖的繪製方法，以及如何利用判據中的“圍綫原理”來確定閉環係統的穩定性，特彆是對於存在右半平麵開環零點或極點的情況。著重講解相位裕度 ($ ext{PM}$) 和增益裕度 ($ ext{GM}$) 這兩個關鍵的頻域穩定性指標，它們直接量化瞭係統對模型不確定性的抵抗能力。 第八章：經典補償器的設計與實現 本章側重於設計補償環節以改善係統的性能和穩定性。詳細介紹三種核心補償器： 1. 比例-積分-微分 (PID) 控製器：探討 P、I、D 各環節對係統性能的獨立影響，並結閤工程經驗給齣初步的參數整定方法（如Ziegler-Nichols 方法的原理）。 2. 超前（Lead）補償器：如何利用它來提高係統的相位裕度和瞬態響應速度。 3. 滯後（Lag）補償器：如何利用它來改善係統的穩態精度而對瞬態性能影響較小。 本書提供瞭一套係統的、基於波德圖或根軌跡法的補償器參數設計流程，確保設計結果滿足預定的指標要求。 第三部分：現代控製理論與狀態空間方法 本部分過渡到更通用的現代控製理論框架，即狀態空間錶示法，它適用於多輸入多輸齣（MIMO）係統，並為先進控製算法奠定基礎。 第九章：狀態空間錶示法及其等效性 係統地介紹如何將高階微分方程或傳遞函數模型轉化為狀態空間方程 ($dot{mathbf{x}} = mathbf{Ax} + mathbf{Bu}, mathbf{y} = mathbf{Cx} + mathbf{Du}$)。重點討論相似變換，證明瞭不同狀態變量選擇下模型結構的變化與物理意義的不變性。分析係統的能控性 (Controllability) 和能觀測性 (Observability) 矩陣，這是現代控製設計的前提條件。 第十章：可控性、可觀性與極點配置 深入探討如何利用狀態反饋進行係統設計。講解極點配置 (Pole Placement) 技術，即通過設計狀態反饋增益 $mathbf{K}$，使得閉環係統的所有極點可以被任意配置到復平麵的期望位置（前提是係統必須是完全可控的）。介紹Ackermann 公式作為實現極點配置的一種係統化方法。 第十一章：觀測器設計與狀態估計 在許多實際應用中，係統的所有狀態變量無法直接測量。本章講解如何基於係統的數學模型和可觀測性，設計狀態觀測器（如 Luenberger 觀測器）來實時估計係統的狀態嚮量。分析觀測器極點與係統極點的分離性，以及如何確保估計誤差能夠快速收斂到零。 第十二章：現代控製係統的性能與局限性 本章對現代控製方法進行總結和展望。討論綫性二次型調節器（LQR）的基本思想——以優化二次型性能指標為目標來設計最優反饋增益，其優勢在於能同時考慮暫態性能和控製能量消耗。最後，對比和總結經典控製（頻域）與現代控製（時域狀態空間）方法的適用範圍、計算復雜性與設計哲學的差異。 --- 本書特色： 1. 理論與實踐的有機結閤： 每章理論推導後緊跟具體的工程實例分析，例如電機速度控製、自動巡航係統（ACC）的簡化模型分析等。 2. 注重數學嚴謹性： 在確保讀者理解核心概念的同時，對關鍵定理和證明過程保持必要的嚴謹性。 3. 多角度分析： 貫穿時域、頻域、根軌跡三大分析視角，幫助讀者建立對係統動態特性的多維理解。 4. 工程直覺培養： 強調參數調整的物理意義，而非單純的公式套用，旨在培養工程師的係統優化直覺。

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