《機械原理教學參考書(上)》共三冊，本冊為上冊，共分四篇，各篇內容相互獨立。第一篇為平麵機構結構分析，主要內容有運動鏈的拓撲圖及矩陣錶示、運動學中的自由度和約束度、機構的結構和分類、平麵運動鏈的結構類型綜閤、含復鉸平麵運動鏈的結構類型綜閤、機構的杆組分解及型轉化；第二篇為平麵連杆機構的分析與設計，主要介紹鉸鏈四杆機構的基礎知識、連杆機構的運動分析方法、實現剛體導引與預期函數的機構綜閤、軌跡發生機構綜閤；第三篇為空間機構，主要介紹運動副與自由度分析、球麵機構、空間機構的位移分析、空間機構綜閤和並聯機構位置正解；第四篇為機器人機構，主要介紹機器人的結構和幾何模型，機器人的位姿分析，機器人的速度、加速度、微分矩陣和雅可比矩陣，機器人的力學分析基礎和機器人的誤差及精度分析。《機械原理教學參考書(上)》可作為高等學校機械原理課程的教學參考書，也可作為本科高年級學生和研究生的學習輔導材料，亦可供有關工程技術人員參考。
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