具体描述
Product Description
This books serves as an introduction to robotics analysis, the systems and sub-systems that constitute robots and robotic systems, and robotics applications. All of the fundamentals of robotics are covered—robotics analysis; including kinematics, kinetics and force control, and trajectory planning of robots; its sub-systems such as actuators, sensors, and vision systems; as well as robotics applications. Introduction to Robotics also includes many subjects related to mechatronics, microprocessor actuator control, integration of sensors, vision systems, and fuzzy logic. For practicing mechanical engineers, electronic and electric engineers, computer engineers, and engineering technologists who would like to learn about robotics.
From the Back Cover
This book offers comprehensive, yet concise coverage of robotics. It covers analysis of robot kinematics, differential motions, robot dynamics, and trajectory planning. It then proceeds to discuss in detail such important robot subsystems as actuators, sensors, vision systems, and fuzzy logic (at an introductory level). Robotic applications are drawn from a wide variety of fields.
Features:
@Provides comprehensive coverage of kinematics and dynamics of robotics, plus coverage of important subsystems.
@Includes microprocessor and mechatronic robotics applications, as well as an entire chapter on vision systems (image processing and image analysis).
@Applications oriented with design projects, examples, and homework problems.
@Introduces a running design project at the end of Chapter 2. At the end of each subsequent chapter, the reader is asked to apply the, concepts learned to the running design example. The intended result is that by the end of the book the reader has designed a complete robot.
The book is intended for senior or first-year graduate courses in robotics. It is also an excellent resource for practicing engineers to aid their development and design work in robotics.
作者简介
目录信息
2 Robot Kinematics: Position Analysis
3 Differential Motions and Velocities
4 Dynamic Analysis and Forces
5 Trajectory Planning
6 Actuators
7 Sensors
8 Image Processing and Analysis with Vision System
9 Fuzzy Logic Control
· · · · · · (收起)
读后感
用户评价
对于动手能力强的读者而言，这本书的附录和案例研究部分简直是宝藏。虽然我在这里不讨论具体代码或实验细节，但从文本中流露出的对实现难点的洞察力，已经足够让人受益匪浅。作者在描述算法时，总是习惯性地加入一些“陷阱提示”或“性能调优建议”，这表明作者本人是一位资深的实践者。例如，在讨论逆运动学求解时，书中不仅涵盖了数值解法，还对解析解的适用范围做了非常谨慎的界定，这在实际编程中至关重要，能避免程序因输入奇异点而崩溃。此外，书中引用的参考资料库非常广泛且具有前瞻性，它引导读者去探索最新的研究方向，而不是停留在已有的成熟技术上。这种鼓励读者持续学习和批判性思考的引导方式，是任何一本优秀的教材或专著都应具备的素质。它不仅教授知识，更是在培养一种研究生的思维模式。
评分读完前几章，我最大的感受是作者在叙事节奏上的掌控力堪称一绝。这本书并非一本面面俱到的“百科全书”，它显然有自己的侧重点和清晰的知识地图。它非常注重对经典控制理论在机器人系统中的应用脉络进行梳理。例如，在讨论轨迹规划时，它没有直接给出最新的优化算法，而是花大量篇幅回顾了早期的点对点规划与路径插值方法，并细致分析了这些方法在实时性、平滑性和避障性方面的权衡。这种“回溯”的写法，极大地帮助读者理解后续更复杂方法产生的必然性。书中对 PID 控制器在关节空间和任务空间中的具体实现差异进行了深入对比，这种对比分析极具启发性，因为它直接触及了理论模型与物理世界之间的鸿沟。更值得称赞的是，每一次引入新的数学工具，作者都会立刻将其应用到解决一个具体的机器人问题上，比如力矩控制、末端执行器位姿估计等，使得理论与实践的结合紧密无间，避免了“学了又忘”的窘境。这让阅读过程充满了“顿悟”的喜悦，而不是机械的记忆。
评分这部关于机器人技术基础的著作，从我拿到它开始，就散发着一种扎实而严谨的气息，让人对接下来的探索充满期待。首先，它在理论基础的构建上做得极为出色，并没有急于跳入复杂的算法或硬件细节，而是花了相当的篇幅来厘清“机器人”这个概念在不同历史阶段和应用场景下的演变与定义。书中对运动学和动力学原理的阐述，摒弃了许多教科书那种干巴巴的公式堆砌，而是巧妙地结合了大量的工程实例和直观的几何解释，即便是初次接触这些概念的读者，也能迅速把握其核心思想。特别是对刚体变换和齐次坐标系的讲解，配图清晰到位，逻辑推导层层递进，使得原本抽象的数学描述变得触手可及。我尤其欣赏作者在介绍这些基础工具时，总能适时地指出它们在实际控制系统设计中的作用和局限性，这让学习过程不再是孤立的知识点积累，而更像是一次有目的的工程训练。那种仿佛有一位经验丰富的工程师在你身边，手把手指导你打下坚实地基的感觉，是很多同类书籍所缺乏的。它不仅仅是告诉你“是什么”，更重要的是让你理解“为什么”要用这种方式去思考和建模。
评分这本书的结构安排体现了极高的专业素养，它成功地在理论深度和工程实用性之间找到了一个优雅的平衡点。在传感与感知这一章节，作者的表现尤为突出。他没有流于对各种传感器名称的罗列，而是深入剖析了主流的基于视觉和基于距离传感器的环境建模方法。尤其在对坐标系变换和数据融合的讨论中，作者清晰地展示了卡尔曼滤波等状态估计技术如何被精心地“裁剪”和“适配”到机器人姿态估计这个特定的领域。书中关于不确定性传播的讨论非常审慎和到位，它提醒读者，在任何实际的机器人系统中，误差是常态而非例外。我特别喜欢作者引入的那些关于传感器噪声模型的讨论，这部分内容往往被其他入门书籍忽略，但却是决定一个系统能否真正投入运行的关键所在。这种对工程细节的毫不含糊的态度，让这本书的价值远超一般的学术导论，更像是一本高级工程师的实践手册。
评分总而言之，这部作品的整体风格是内敛而强大的，它不追求花哨的术语和过度的渲染，而是依靠严谨的逻辑和扎实的工程知识来赢得读者的尊重。它成功地塑造了一个清晰的框架，让读者能够将机器人系统解构为运动学、动力学、控制、感知这几个核心模块，并理解这些模块之间复杂的相互依赖关系。阅读体验流畅且富有启发性，每一次翻阅都能发现新的细节或更深层次的理解。这本书的价值在于其长久的影响力——它为你打下的基础，足以支撑你未来在更专业、更前沿的机器人领域进行深入探索。它像一位沉稳的导师，指明了方向，提供了必要的工具，然后自信地放手让你去面对真实的挑战。这种由内而外散发出的专业性和可靠性，是它最吸引人的地方。
评分坑爹。。。就用lego搞
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