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课本。作者Saha似乎是印度理工德里的教授。内容是本科生教学水平。第一章不够详细。第三章第四节在目录那里印错了，“驱动器的选型”比较合适，电机选型应该再简洁明快一些。Kinematics那里需要再看看三轴相交的pieper解法。Dynamics那块还是有难度。翻译有些生硬。力位混合控制那里也有错误。78页表5.3连杆2的bi应该是b2……很多细节上的错误。

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