机械制图习题集 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026

简体网页||繁体网页

☆☆☆☆☆

出版者:天津大学出版社

作者:姜衫

出品人:

页数:58

译者:

出版时间:2007-10

价格:28.00元

装帧:

isbn号码:9787561824597

丛书系列:

图书标签:

• 机械制图
• 工程制图
• 机械工程
• 习题集
• 教材
• 练习
• 图学
• 制图基础
• 工程图纸
• 机械原理

现代控制理论：从基础到前沿 内容简介 本书是一部全面、深入的现代控制理论教材与参考书，旨在为学习者构建扎实的理论基础，并引领其探索该领域的最新发展与应用。本书结构严谨，逻辑清晰，覆盖了从经典控制理论的延伸到最前沿的先进控制技术，力求在理论深度与工程实用性之间取得完美的平衡。 第一部分：线性时不变（LTI）系统的状态空间描述与分析 本部分是全书的基石，系统地介绍了现代控制理论的核心语言——状态空间表示法。 第一章：动态系统的数学模型 本章首先回顾了经典控制理论中微分方程模型的局限性，转而引入描述系统内部状态的状态变量概念。详细阐述了如何将高阶常微分方程（ODE）转化为标准的一阶线性状态空间方程 $dot{mathbf{x}} = mathbf{A}mathbf{x} + mathbf{B}mathbf{u}$ 和 $mathbf{y} = mathbf{C}mathbf{x} + mathbf{D}mathbf{u}$。重点讨论了模态变换（Modal Transformation）在解耦系统动力学方面的应用。此外，还探讨了系统的传递函数矩阵（Transfer Function Matrix）与状态空间模型的相互转换关系，强调了状态空间方法在处理多输入多输出（MIMO）系统时的优越性。对非线性系统的描述，引入了泰勒级数展开进行局部线性化处理的方法。 第二章：系统的基本性质与可分析性 本章深入分析了LTI系统的内在特性。核心内容包括可控性（Controllability）和可观测性（Observability）的定义、判据（如基于 $mathcal{C}$ 矩阵和 $mathcal{O}$ 矩阵的秩判据）及其物理意义。详细阐述了卡尔曼分解（Kalman Decomposition）如何将系统分解为可控/不可控和可观测/不可观测的子系统，这对于系统结构分析至关重要。同时，引入了能控规范形（Controllable Canonical Form）和能观规范形（Observable Canonical Form），这些规范形是后续控制器和观测器设计的基础。对系统的稳定性，不仅考察了状态反馈下的稳定性（基于特征值位置），还引入了李雅普诺夫稳定性理论的基础概念，为分析非线性系统稳定性做了铺垫。 第二部分：经典控制理论的现代化视角与反馈设计 本部分将状态空间方法应用于经典控制的核心任务——反馈设计，并引入了频率域分析的桥梁。 第三章：状态反馈与极点配置 本章的核心是极点配置（Pole Placement）技术。通过Ackermann 公式详细推导了如何根据期望的系统闭环特征值，设计状态反馈增益矩阵 $mathbf{K}$，使得 $dot{mathbf{x}} = (mathbf{A}-mathbf{B}mathbf{K})mathbf{x}$ 满足特定动态要求。讨论了限制性极点配置的问题，即在部分状态不可测或部分输入受限的情况下如何进行设计。引入了输出反馈的概念，并探讨了输出反馈设计比全状态反馈更具挑战性的原因及相关设计方法。 第四章：状态观测器设计 由于实际中无法获取所有状态变量，本章专注于状态观测器（State Observer）的设计。重点讲解了Luenberger 观测器的原理，即构建一个与被控对象并行的动态模型，通过输入和估计输出的误差来校正状态估计。推导了如何利用对偶原理（Duality Principle）将状态反馈的极点配置方法应用于观测器极点的配置，确保观测误差的快速收敛。最后，引入了最小阶观测器（Minimum-Order Observer）的概念及其设计流程。 第五章：最优控制基础 本章将控制问题提升到“最优性”的层面。首先，明确了性能指标函数（Cost Function），通常采用二次型性能指标 $J = int_{0}^{infty} (mathbf{x}^Tmathbf{Q}mathbf{x} + mathbf{u}^Tmathbf{R}mathbf{u}) dt$。核心内容是线性二次型调节器（LQR）的设计。通过推导代数黎卡提方程（ARE），求解出最优状态反馈增益 $mathbf{K}_{LQR}$。详细分析了权重矩阵 $mathbf{Q}$ 和 $mathbf{R}$ 对系统性能（瞬态响应和控制能量消耗）的影响，并展示了LQR如何自动满足系统的可控性要求。 第三部分：先进控制理论与鲁棒性分析 本部分着眼于处理系统的不确定性、时变性以及更复杂的动态。 第六章：系统的对偶性与分离原理 本章探讨了反馈控制与状态观测之间的深刻联系。详细论述了分离原理（Separation Principle），证明了对于LTI系统，最优状态反馈增益 $mathbf{K}$ 的计算与状态观测器的设计是相互独立的，这极大地简化了LQI/LQG（线性二次高斯）控制器的构造。随后，将卡尔曼滤波（Kalman Filter）作为最优线性观测器引入，在存在过程噪声和测量噪声的情况下，它提供了最优的状态估计。 第七章：时变系统与离散时间系统 随着对实际工程需求的深入，本章探讨了线性时变（LTV）系统。介绍了时变系统的状态转移矩阵（State Transition Matrix）的计算方法，并阐述了变参数LQR设计（Tracking Control）的基本思想。随后，将视角转向数字控制，系统阐述了离散时间系统的状态空间表示，包括Z变换在离散系统分析中的应用，以及离散时间代数黎卡提方程（DARE）的求解，为数字实现奠定基础。 第八章：鲁棒控制与不确定性处理 现代工程系统对不确定性（模型误差、参数变化）的要求越来越高。本章引入鲁棒性概念，首先从奇异值分解和无穷范数（$mathcal{H}_{infty}$ 范数）的角度分析了系统对外部扰动的敏感度。核心内容是$mathcal{H}_{infty}$ 控制的基本框架，即设计控制器使得闭环系统对外部扰动的加权传递函数的范数最小化。此外，简要介绍了$mu$ 综合分析，用于处理具有结构化不确定性的系统的鲁棒性验证。 第九章：非线性控制基础 本章为进入非线性控制领域提供了必要的工具。重点介绍了李雅普诺夫稳定性理论的进阶应用，包括一致渐近稳定性的严格证明。详细讲解了反步法（Backstepping）的设计思想，这是一种系统化设计非线性稳定器的强大工具，通过逐层递推实现全局稳定性。最后，简要介绍了滑模控制（Sliding Mode Control）作为一种强大的鲁棒非线性控制方法，以及其固有的抖振现象及其抑制策略。 全书特色 本书不仅包含详尽的理论推导，还穿插了大量经过精心设计的工程案例（如机械臂控制、飞行器姿态稳定等），用以阐明抽象概念。每章末均附有思考题与习题，旨在检验和深化读者对核心概念的掌握程度。本书力求覆盖研究生阶段控制理论的广度与深度，是控制工程、自动化、航空航天等相关专业师生和科研人员的理想参考资料。

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

这本关于高等数学的书简直是我的救星！我一直觉得微积分那些概念飘忽不定，公式推导起来尤其头疼，但这本书的讲解方式特别注重直观理解。它不是那种冷冰冰地堆砌公式，而是通过大量贴近生活的例子，把抽象的极限、导数和积分“拉”到我们身边。比如，在解释导数时，它没有直接抛出定义，而是用汽车的速度变化来比喻，让我一下子就抓住了“变化率”这个核心概念。更让我惊喜的是，每章后面的习题设计得非常巧妙，从基础的计算巩固到复杂的应用分析，难度梯度设置得非常合理，不会让人产生挫败感。特别是那些“挑战性”题目，虽然一开始看着有点吓人，但深入思考后，往往能让你对某个知识点产生豁然开朗的感觉。我个人认为，对于那些希望打下扎实数学基础，而不是仅仅为了应付考试的学生来说，这本书的价值无可替代。它真的帮助我把那些曾经模糊不清的数学概念，变得清晰、有逻辑，现在做题时自信多了，不再是靠死记硬背公式了。

评分☆☆☆☆☆

我刚刚看完这本关于古典音乐鉴赏的入门指南，感觉自己的耳朵都被“重新训练”了一遍。这本书的切入点非常独特，它避开了深奥的音乐学术语，而是采取了一种情感体验优先的叙事方式。作者会先描述一段音乐可能带给听者的情绪——是暴风雨般的激昂，还是月光下的宁静——然后再逐步揭示背后所用的作曲技巧。比如，在介绍巴赫的赋格曲时，它没有直接分析对位法，而是用“两段旋律像两条舞伴在不断交织、追逐”来形容，一下子就让抽象的复调结构变得生动起来。此外，书中还精心挑选了一系列不同时期、不同风格的代表作清单，并提供了易于获取的收听建议，极大地降低了普通爱好者进入古典音乐世界的门槛。这本书让我意识到，欣赏音乐不是一个高高在上的过程，而是一种与作曲家跨越时空的对话。它成功地搭建了一座连接普通听众和复杂音乐世界的桥梁，让音乐欣赏变得既有深度又不失乐趣。

评分☆☆☆☆☆

这本关于现代城市规划原理的教材，内容编排得非常具有前瞻性。我特别关注其中关于“可持续发展”和“韧性城市”的部分，写得非常深入和具体。它不像很多传统教材那样，只是停留在宏观的理论层面，而是引入了大量国际上成功的案例分析，从哥本哈根的自行车道系统到新加坡的垂直绿化技术，每一个案例都有详细的数据支撑和设计图解。最让我印象深刻的是，作者花了很大的篇幅去讨论社会公平性在规划中的体现，比如如何通过空间设计来减少不同社区之间的资源差距，这让我意识到规划工作远不止于画图和布局，它承载着重要的社会责任。这本书的图文排版也做得非常专业，大量的彩色航拍图和剖面图，使得复杂的交通流线和功能分区能够一目了然。对于我们这些正在学习设计，并渴望了解未来城市发展方向的学生来说，这本书无疑提供了最前沿、最实用的指导。

评分☆☆☆☆☆

我手头这本关于深度学习框架应用的实践手册，简直是为我们这些实战派程序员量身定做的。它不是那种冗长乏味的理论说明书，而是贯彻了“代码先行”的原则。全书的每一章都紧密围绕一个具体的应用场景展开，比如图像分类、自然语言处理中的序列预测等，并且所有示例代码都基于最新的稳定版框架编写，这一点非常关键，因为框架更新速度太快了。作者在讲解代码块时，会非常细致地在关键行旁边标注出对应的数学原理或设计考量，确保我们不仅知道“怎么做”，更明白“为什么这么做”。我最欣赏它对调试和性能优化的讲解部分，提供了很多在实际项目中会遇到的坑和相应的解决方案，比如如何有效利用GPU资源、如何处理梯度爆炸等问题，这些都是教科书里很少深入提及的“工程智慧”。读完后，我感觉自己像是跟着一位经验丰富的工程师进行了一次密集的项目实战训练，理论和实操能力得到了同步的飞跃提升。

评分☆☆☆☆☆

我最近入手了一本关于西方哲学史的著作，说实话，原本我对哲学是有点敬而远之的，觉得那都是些老生常谈、故纸堆里的东西。但这本书彻底颠覆了我的看法。作者的叙述功力一流，他没有采用那种流水账式的编年体，而是巧妙地将不同哲学家、不同学派的思想进行横向和纵向的对比，使得历史的脉络异常清晰。读起来完全没有枯燥感，更像是在听一场精彩的辩论会。比如，当他对比柏拉图的“理念论”和亚里士多德的“实体论”时，那种思想碰撞的火花简直能让人感受到几千年前思想家们燃烧的激情。书中对一些关键术语的解释也极其到位，往往用一个简短的比喻就能让你抓住其精髓，避免了哲学书籍中常见的晦涩难懂的问题。我尤其欣赏作者的批判性视角，他不仅仅是介绍，更是在引导读者思考这些思想在当代的意义和局限性。这本书不仅是知识的普及，更是一种思维方式的训练，让人在纷繁复杂的现代信息中，学会如何独立、深入地进行思考。

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆

评分☆☆☆☆☆