具体描述
《装饰工程制图与识图》是现代家居设计与装修系列丛书之一，其主要内容包括工程制图与识图的基本知识、投影原理与形体图样的画法、工程结构的表达方法等，内容注重实用，文字通俗易懂，图文并茂，可供从事建筑装饰装修行业的设计人员、操作工人使用。
好的，这是一份关于另一本图书的详细简介，该书内容与“装饰工程制图与识图”无关。 --- 《工业机器人编程与离线仿真技术深度解析》 作者：[此处可虚构一位行业资深工程师或教授的姓名，例如：王建国] 出版社：[此处可虚构一家专业技术出版社的名称，例如：精工科技出版社] --- 内容简介 在当前全球制造业加速向“智能制造”转型的浪潮中，工业机器人的应用已不再局限于简单的重复性劳动，而是深入到复杂装配、精密焊接、高精度测量及柔性化生产线的核心环节。本书《工业机器人编程与离线仿真技术深度解析》正是顺应这一技术变革需求而编写的专业技术专著。它聚焦于工业机器人系统集成、高级运动控制逻辑构建以及前沿的离线仿真验证方法，旨在为机器人工程师、自动化设备制造商、高校相关专业师生提供一本实用性强、理论深度适中的技术参考手册。 本书摒弃了传统教材中对机器人基础机械结构和基础运动学原理的冗长介绍，而是直接切入现代工业机器人应用的核心——编程方法论、高级路径规划与基于数字孪生的仿真验证。全书结构严谨，逻辑清晰，力求从理论构建到实际部署形成完整的技术链条。 --- 第一部分：现代工业机器人系统架构与通信 本部分作为基础，但侧重于系统集成层面而非机械原理。首先，详细剖析了当前主流工业机器人（如KUKA、ABB、FANUC等）的控制器架构，特别是开放式/半开放式控制系统的接口设计与数据流向。重点阐述了如何通过EtherCAT、ProfiNet等实时工业以太网协议与PLC、视觉系统进行高效、可靠的数据交换。 1.1 机器人控制系统的层次化理解： 深入讲解了运动控制层、逻辑控制层和上位监控层的交互机制。 1.2 外部设备集成： 详细指导了如何配置和调试外部轴、力/力矩传感器以及激光跟踪系统的集成，确保系统在复杂环境下的协同工作能力。 --- 第二部分：高级机器人编程语言与逻辑控制 这是全书的核心篇幅，侧重于教授如何利用高级编程特性来解决复杂的制造难题，而非简单的点位示教。 2.1 结构化编程与面向对象编程在机器人中的应用 本书深入探讨了如何使用机器人厂商提供的专用高级语言（如KRL、RAPID或IRC5/RV指令集）进行模块化和结构化的程序设计。强调了错误处理（Exception Handling）在确保生产线鲁棒性中的关键作用。通过大量实际案例，展示了如何构建可重用函数库和对象模型，以适应多品种、小批量生产模式的需求。 2.2 运动学与动力学约束下的路径优化 超越基础的线性插补（LIN）和圆弧插补（CIRC），本书重点解析了关节空间、笛卡尔空间轨迹规划的差异与适用场景。尤其详细介绍了五次多项式插补（Quintic Polynomial Trajectory）在保证高速运动平滑过渡（减小冲击和振动）中的数学原理和实际编程应用。此外，还涵盖了如何处理工具中心点（TCP）跟随误差的补偿算法。 2.3 视觉伺服与力控编程实践 在现代装配和打磨应用中，非结构化环境的适应性至关重要。本部分提供了结合2D/3D视觉系统进行眼在手上（Eye-in-Hand）和眼在工件上（Eye-to-Hand）的坐标系标定流程。对于力控应用，详细讲解了如何配置阻抗控制（Impedance Control）参数，并提供了摩擦补偿、接触力反馈调整的实践指南，例如在曲面跟踪打磨中的应用。 --- 第三部分：机器人离线仿真与数字孪生技术 随着“工业4.0”的推进，仿真已成为项目实施前的必要环节。本书将大量的篇幅投入到如何利用专业的仿真软件（如Process Simulate, RobotStudio, RoboDK等）来构建高保真度的数字孪生体。 3.1 仿真环境的构建与物理属性的精确映射 讲解了如何从CAD模型导入机器人、夹具、工件及周边设备，并精确设置它们的物理属性（质量、惯量、摩擦系数），确保仿真结果能真实反映实际物理系统的运动特性和负载情况。 3.2 离线编程（OLP）的自动生成与验证 重点介绍如何通过仿真软件内置的OLP功能，将仿真环境中编写的程序自动移植到目标机器人控制器上，并进行程序格式的兼容性检查和修正。此外，还包括了如何利用仿真工具进行干涉碰撞检测、节拍时间分析，以及系统在极端条件下的鲁棒性验证流程。 3.3 OLP到实机的精确转换（Calibration Transfer） 这是实现“零停机调试”的关键。本章详细介绍了如何利用基于标靶的现场标定技术（Target-based Calibration）来补偿仿真模型与实际设备安装之间的系统误差、基座误差和工具误差，确保离线生成的路径在实机上首次运行时即可精确执行。 --- 目标读者 本书面向具备一定机械设计或自动化基础的工程技术人员。特别适合于： 1. 机器人系统集成工程师： 寻求提升程序编写效率和系统集成复杂度的专业人士。 2. 设备维护与调试工程师： 需要深入理解高级诊断和故障排除方法的现场人员。 3. 自动化专业研究生及教师： 寻求结合前沿应用案例的深度教材。 通过系统学习本书内容，读者将能够独立完成复杂工业场景下的机器人工作站设计、高级编程实现，并熟练掌握利用离线仿真技术进行项目验证与优化的全流程。本书的理论深度足以支撑工程决策，其实践指导性足以解决一线难题。 --- (总字数约为1500字)
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