目 錄
譯者序 II

前言 IV

作者介紹 VI

第1單元 反饋控製引論 1
習題 14

第2單元 傳遞函數和方框圖代數 19
1．傳遞函數 19
2．方框圖代數 20
習題 29

第3單元 一階係統 32
1．脈衝響應 34
2．階躍響應 35
3．斜坡響應 36
4．諧波響應 37
5．一階反饋係統 38
6．復平麵錶示法：極點和零點 40
7．一階係統的極點和零點 41
8．主導極點 42
習題 47

第4單元 二階係統 50
1．二階電氣係統 54
2．階躍響應 55
習題 61

第5單元 二階係統的時域響應 65
1．斜坡響應 65
2．諧波響應 66
3．係統極點和暫態響應的關係 68
4．時域性能指標 71
習題 79

第6單元 二階係統：乾擾抑製和速度反饋 82
1．開環和閉環乾擾抑製 85
2．速度反饋的影響 87
習題 95

第7單元 高階係統 99
1．降為低階係統 99
2．三階係統 100
3．閉環零點的影響 102
4．閉環零點的齣現 105
習題 109

第8單元 係統的型：穩態誤差 111
1．脈衝輸入 112
2．階躍輸入 114
3．斜坡輸入 115
4．加速度輸入 116
5．非單位反饋控製係統 119
習題 128

第9單元 勞斯方法、根軌跡：幅值和相角方程 131
1．勞斯穩定判據 131
2．根軌跡方法：幅值和相角方程 134
習題 151

第10單元 畫根軌跡的規則 155
習題 173

第11單元 應用根軌跡設計係統 177
1．多環係統 177
2．復平麵上的係統設計 180
3．性能要求描述為復平麵上的約束 180
4．穩態誤差 180
5．對應"好"響應的復平麵上的期望區域 182
習題 194

第12單元 頻率響應和奈奎斯特圖 198
1．頻率響應 199
2．由傳遞函數轉化為奈奎斯特圖 200
習題 211

第13單元 奈奎斯特穩定判據 215
1．保角映射：柯西定理 215
2．用於穩定性判定 219
3．奈奎斯特穩定性的一些說明 224
4．奈奎斯特穩定判據的另一種方法 225
習題 235

第14單元 奈奎斯特分析和相對穩定性 239
1．條件穩定性 239
2．增益裕度和相位裕度 241
習題 250

第15單元 伯德圖 253
1．簡單傳遞函數的伯德圖 253
2．復閤傳遞函數的伯德圖 257
3．各環節的伯德圖 260
習題 277

第16單元 伯德分析、穩定性、增益裕度和相位裕度 280
1．條件穩定 280
2．伯德圖中的增益裕度和相位裕度 283
3．係統的型和由伯德圖得齣的穩態誤差 284
4．進一步討論增益裕度和相位裕度 286
習題 296

第17單元 由頻率響應得到時域響應 299
1．由根軌跡得到伯德圖 299
2．由開環相位裕度得到閉環時間響應 301
3．高階係統的時間響應 304
習題 313

第18單元 頻域指標和閉環頻率響應 315
1．頻域指標 315
2．由奈奎斯特圖得到閉環頻率響應 319
3．由伯德圖得到閉環頻率響應 325
4．由奈奎斯特圖得到期望Mp的增益 328
5．由尼科爾斯圖得到期望Mp的增益 329
6．非單位反饋增益係統 330
習題 342

第19單元 相位超前校正 346
1．多約束設計 346
2．相位超前環節的傳遞函數 349
3．相位超前校正過程 351
4．相位超前校正的結果及適用性的評論 358
習題 372

第20單元 相位滯後及超前-滯後校正 375
1．相位滯後環節的傳遞函數 375
2．相位滯後校正過程 376
3．相位滯後校正的幾點說明 379
4．超前-滯後校正 380
5．超前-滯後環節的傳遞函數 381
6．超前-滯後校正過程 382
習題 400

第21單元 多模態控製器 403
1．比例控製 403
2．比例積分控製 405
3．比例微分控製 407
4．比例積分微分控製 410
習題 420

第22單元 狀態空間係統描述 424
1．由傳遞函數轉化為狀態空間形式 428
2．由狀態空間形式轉化為傳遞函數 431
3．狀態變量的變換和係統特徵嚮量的不變性 432
4．標準形和解耦係統 433
5．特徵值和係統極點之間的關係 435
習題 447

第23單元 狀態空間係統的響應、能控性和能觀性 451
1．狀態方程的直接數值解 451
2．用狀態轉移矩陣求解 452
3．用拉普拉斯變換求解 453
4．係統穩定性 454
5．能控性和能觀性 454
習題 464

第24單元 狀態空間控製器的設計 467
1．通過與特徵方程比較來直接計算增益 468
2．通過狀態方程的控製標準形實現極點配置 469
3．通過阿剋曼公式實現極點配置 474
習題 482

第25單元 狀態空間觀測器的設計 485
1．觀測器的閤成 485
2．校正器設計 489
習題 500

第26單元 波浪能吸收裝置 503

第27單元 導彈姿態控製器 507
1．模型的構造 507
2．方框圖錶示 508
3．多模態控製器設計 510
4．狀態空間控製器的設計 512

第28單元 機械手設計 515

第29單元 抽水蓄能流量控製係統 521

第30單元 船舶操縱控製係統 529

第31單元 巡航導彈高度控製係統 538

第32單元 具有柔性的機床動力驅動係統 545

附錄A 復習拉普拉斯變換及其在求解微分方程中的應用 552
1．綫性特性 553
2．平移定理 553
3．時間微分 553
4．終值定理 553
5．逆變換 553
6．求解綫性微分方程 553
· · · · · · (收起)